基于S7200的自制温度控制系统设计心得解析.doc

计算机控制技术实训报告 系 别: 自动化系 ___ 专 业: 电气工程及其自动化 姓 名: 学 号: 指导教师: 目 录 一、概述 2 二、温度控制原理 3 三、自制温度控制方案设计 4 四、自制温度控制系统设计 6 实训心得 参考书籍 概述 这周实训任务是设计一种，阐述该系统的软硬件设计方案。采用模块化设计方法，利法使被控对象的温度值趋于给定值。实验结果表明该系统具有良好的检测和控制功能 其中： M(t) 作为时间函数的环路输出 TD 环路增益 E 环路错误（定点和进程变量之间的差别） Minitial 环路输出的初始值 为了在数字计算机中运行该控制函数，必须将连续函数量化为错误值的定期样本，并随后计算输出。数字计算机运算以下列相应的公式为基础： 其中： Mn 采样时间n的环路输出计算值 Kc 环路增益 En 采样时间n的环路错误值 En-1 环路错误的前一个数值（在采样时间n ?1） Ki 积分项的比例常量 Minitial 微分项的比例常量 KD 微分项的比例常量 在该公式中，积分项被显示为全部错误项的函数，从第一个样本至当前样本。微分项是当前样本和前一个样本的函数，而比例项仅是当前样本的函数。在数字计算机中，既不可能也没有必要存储所有的错误项样本。因为从第一个样本开始，每次对错误采样时数字计算机都必须计算输出值，因此仅需存储前一个错误值和前一个积分项数值。由于数字计算机计算结果的重复性，可在任何采样时间对公式进行简化。简化后的公式为： 其中： Mn 采样时间n的环路输出计算值 Kc 环路增益 En 采样时间n的环路错误值 En-1 环路错误的前一个数值（采样时间n ?1） Ki 积分项的比例常量 MX 积分项的前一个数值（采样时间n ?1） KD 微分项的比例常量 计算环路输出值时，CPU使用对上述简化公式的修改格式。修改后的公式为： 其中： Mn 采样时间n的环路输出计算值 MPn 采样时间n的环路输出比例项数值 MIn 采样时间n的环路输出积分项数值 MDn 采样时间n的环路输出微分项数值 比例项 比例项MP是增益和错误（e）的乘积，其中增益控制输出计算的敏感度，错误是在某一特定采样时间定点（SP）和进程变量（PV）之间的差别。CPU采用的计算比例项的公式为： 其中： MPn 采样时间n的环路输出比例项数值 Kc 环路增益 SPn 采样时间n的定点数值 PVn 采样时间n的进程变量数值 积分项 积分项MI在时间上与错误（e）和成比例。CPU采用的积分项公式为： 其中： MIn 采样时间n的环路输出积分项数值 Kc 环路增益 Ts 环路采样时间 Ti 积分时间（亦称为积分时间或重设） SPn 采样时间n的定点数值 PVn 采样时间n的进程变量数值 MX 采样时间n - 1的积分项数值（亦称为积分和或偏差） 积分和或偏差（MX）是积分项所有先前数值的运行和。每次MIn计算后，根据MIn的数值更新偏差，该数值可能被调节或截取（详情请参阅“变量和范围”一节）。偏差的初始值通常被设为第一次环路输出计算之前的输出值Minitial。其他几个常量也是积分项的一部分，例如增益Kc、采样时间Ts（即PID环路重新计算输出值的循环时间）以及积分时间或重设Ti（即用于控制积分项对输出计算影响的时间）。 微分项 微分项MD与错误变化成比例。计算微分项的公式为： 为了避免步骤改变或由于对定点变化求导带来的输出变化，对该公式进行修改，假定定点为常量 = 。如下所示，会导致计算进程变量的变化，而不计算错误的变化： 或： 其中： MDn 采样时间n的环路输出微分项数值 Kc 环路增益 Ts 环路采样时间 TD 环路微分阶段（亦称为导数时间或速率） SPn 采样时间n的定点数