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一阶倒立摆 项 目 报 告 13级自动化卓越班 小组成员：李迎迎 李艳艳 张婧娴 徐 山 姚红娟 目录 一、系统概述………………………………………………………1 1.1系统介绍……………………………………………………………1 1.2项目内容……………………………………………………………1 1.3系统分析步骤………………………………………………………1 二、数学建模 2.1受力分析……………………………………………………………2 2.2方框图………………………………………………………………2 根轨迹分析 3.1 设计控制器…………………………………………………………7 3.2根轨迹图……………………………………………………………10 频域分析 4.1校正后传递函数……………………………