第5章数字控制器的连续设计方法(改)分解.pptVIP

6种常用的离散化方法 一阶差分变换法（后向差分、前向差分） 双线性变换法（突斯汀变换法） 频率预畸变的双线性变换法 脉冲响应不变法（即Z变换法） 加零阶保持器的脉冲响应不变法 零极点对应法 后向差分法的映射关系分析 前向差分法的映射关系分析 双线性变换法 双线性变换的映射关系分析 [例4-4] 将 Ts=1s双线性变换成D(z) 1. 定义： 假设由连续设计求得 （5-5） 其脉冲响应为 （5-6） 单位脉冲的响应离散时间值为 [例5-1]用脉冲响应不变法将 离散成D(z)，假设采样周期Ts=1s 脉冲响应不变法的特点是： (1) D(z)与D(s)的脉冲响应相同 (2) 若D(s)稳定，则D(z)也稳定 (3) D(z)不能保持D(s)的频率响应 (4) D(z)将 的整数倍频率变换到Z平面上的同一个点的频率，因而出现了频率混叠现象。 5.3.3 加零阶保持器的脉冲响应不变法 1.定义：保持器用于将离散模拟信号变换成连续模拟信号，当把零阶保持器加进D