编码器图解综述.doc

编码器图解（1） 1、 认识编码器（编码器在机器人控制中的应用） 2、编码器的测量对象? 3、编码器测量直线位移的方式??（1）编码器装在丝杠末端 ? ?通过测量滚珠丝杠的角位移?，间接获得工作台的直线位移x，构成位置半闭环伺服系统。（2）丝杠螺距?? 设:螺距t=4mm，丝杠在4s时间里转动了10圈，求:丝杠的平均转速n(r/min)及螺母移动了多少毫米？螺母移动的平均速度v又为多少？（3）编码器和伺服电动机同轴安装? （4）编码器和伺服电动机同轴安装? （5）编码器和伺服电动机同轴安装 （6）编码器两种安装方式比较? ? ? ?编码器装在丝杠末端与前端（和伺服电动机同轴）在位置控制精度上有什么区别？ 4、绝对式测量（ABS）?（1）信号性质? ??输出n位二进制编码，每一个编码对应唯一的角度。 （2）接触式绝对码盘 （3）绝对式光电码盘 5 增量式测量（INC）?（1）信号性质? （2）增量式光电编码器的结构? （3）辨向? ? ?光敏元件所产生的信号A、B彼此相差 90°相位，用于辨向。当码盘正转时，A信号超前B信号0°；当码盘反转时，B信号超前A信号90°。?（4）辨向信号 （5）倍频（细分） ? ??在现有编码器的条件下，通过细分技术能提高编码器的分辨力。细分前，编码器的分辨力只有