第1章机构的组成和结构概论.ppt

运动链有闭式链和开式链，那么机构是不是也有相应的开式链机构和闭式链机构， 那么判断 鼓励大家回答，有没有不同意见？大胆一点，举手看两种答案的人数，“少数人掌握真理” 答：闭式链 整两部分相对不动，属于一个构件，即使离十万八千里，也是一个构件，从机架开始有回到机架，所以闭式链 称为曲柄滑块机构，如果把这个机构竖起来，是不是很熟悉？活塞、连杆、曲轴、气缸，所以研究机构就有这个通用型，同样是曲柄滑块机构，可以用在不同地方，研究透了，可以用在好多地方，机器千变万化，学好机构，就是以不变应万变 其实在这里，我是有暗示的，两个颜色不同，不过不能靠这个来判断，要搞清楚两个是不是一个构件 ；另外一个例子：从机架开始，，没有回到机架，开式链 几个自由度，四个， 运动比较灵活，但是需要的原动件比较多 而上面这个机构就有一个原动件，所有运动受这个原动件限制 开式链就不同了，可以通过改变四个原动件规律，获得想要的从动件规律，机器人就是利用这个特征 机构是本门课程中要学习的重点 但是 运动链在什么情况下才能成为机构呢？怎么样才算是有确定的运动呢？ 这是我们要回答的一个问题 但是在回答这个问题之前，我们有一件事情必须要先办 那就是在大家一起讨论机构成立的条件之前，必须要找一个交流的工具 例如上堂课讲到的内燃机和机械手，我们想讨论一下其中的某个构件或者是机构，讨论它的组成，运动，例如这几个齿轮，要画出