高阶系统及稳定性判据根解析.pptVIP

* 高阶系统传函 3.4 高阶系统的动态性能 闭环主导极点:距虚轴较近，而且附近又没有零点的极点对系统的动态性能起主导作用。 偶极子：靠的很近，作用可以相护抵销的闭环零极点对（不十分靠近虚轴，且零极点距虚轴距离是其相互之间距离的10倍以上） 高阶系统性能的估算－－零点、极点法 估算思路：略去非主导极点和偶极子，用主导零极点对应的低阶系统估算高阶系统的性能指标。 s2+2s+5 s+6 30 Φ1 s s2+2s+5 5 Φ2 s σ % 19.1% ts 3.89s σ % 20.8% ts 3.74s Φ1 s+2 2+42 20 Φ2 [ s+2 2+42] s+2 s+3 120 Φ3 [ s+2 2+42] s+2 s+3 4.95[ s+2 2+4.52] Φ4 s+2 s+3 6 注：在做变换时，要保证前后闭环增益不变 方法一步骤： （1）由传递函数得到闭环零极点图 （2）略去非主导零极点（5倍于主导极点距虚轴的距离） （3）略去不非常靠近原点的偶极子 （4）利用下表的估算公式，进行动态性能计算 高阶系统的时域处理方法 方法二步骤： 仿真 估算公式 稳定性的概念 稳定是控制系统正常工作的首要条件。分析、判定系统的稳定性，并提出确保系统稳定的条件是自动控制理论的基本任务之一。 定义：如果在扰动作用下系统偏离了原来的平衡