第五章线性定常系统的综合讲解.ppt

2）直接加入反馈矩阵。 3）期望闭环特征方程 4）计算K * ?0*= 4，?1*= 6，?2*=4 5.2 极点配置问题 5）设状态变量直接可测，画出其引入状态反馈后的模拟结构图 * 5.2 极点配置问题 5.2 极点配置问题 对于单输入系统，状态反馈矩阵K是一个n维（1×n）行向量，由于单输入量系统的能控标准型是唯一的，系统对于实现确定的期望极点的反馈矩阵K有唯一解。 而多输入系统的状态反馈矩阵K是一个（r×n）维矩阵，r为输入量的维数，考虑到多输入系统的能控标准型不是唯一的，系统的状态反馈矩阵K的解不是唯一的。因此，多输入系统采用状态反馈比较复杂。 注意： 二、采用从输出到 的反馈 定理：对系统?0 ，采用从输出到 的线性反馈来实现系统极点的任意配置的充要条件是?0能观。 * 三、采用输出反馈 定理：对于完全能控的单输入-单输出系统,不能采用输出线性反馈来实现系统极点的任意配置。 通过合理选取补偿器结构和特性，可对带补偿器输出反馈系统的全部极点进行任意配置。 5.2 极点配置问题 对于状态完全能控的线性连续时不变系统，可以通过线性状态反馈任意配置闭环系统的极点，而且系统镇定、解耦控制、跟踪控制、线性二次型最优控制 (LQ)问题等，也都可由状态反馈实现。 但在实际情况中，需用传感器来测量状态变量以便形成反馈。而传感器通常用来测量输出，许多中间状态变量不易量测或不可量测，于是提出状态重构问题。 具体地说，状态重构问题的实质，就是重新构造一个系统，利用原系统中可直接测量的变量如输入量u和输出量y作为它的输入信号，并使其输出信号 在一定的提法下等价于原系统的状态x(t)。 5.5 状态观测器 5.5 状态观测器 具体地说，状态重构问题的实质，就是重新构造一个系统，利用原系统中可直接测量的变量如输入量u和输出量y作为它的输入信号，并使其输出信号 在一定的提法下等价于原系统的状态x(t)。 结构角度 全维观测器 降维观测器 n 维线性连续定常系统 状态 x 不能直接量测，利用输出 y 和输入 u 构造全维状态观测器。 复制一个与实际系统具有同样动态方程的模型系统，用模型系统的状态变量作为系统状态变量的估计 。 5.5 状态观测器 B ∫ C A u B C A u x y 原系统 B A 模型 开环状态观测器 C 问题：1) 模型系统的A、B 难以与真实系统一致； 2) 两系统的初值难以设置得相同。 所以这种方案难以保证 5.5 状态观测器 引入反馈！ B C A u x y 原系统 B A 模型 C 一般系统的输入量 u 和输出量 y 均为已知，因此希望利用 y=cx 与 的偏差信号来修正 的值，这样就形成了闭环状态观测器。 5.5 状态观测器 B C A u x y 原系统 B A C G 开 环 方 案 闭 环 方 案 复制＋反馈！ 状态观测器 称G为状态观测器的增益矩阵 * 5.5 状态观测器 写出状态观测器部分的状态方程为： G 的作用？ B C A u x y 原系统 B A C G 状态观测器 5.5 状态观测器 定义 为实际状态和估计状态间的状态观测偏差。 5.5 状态观测器 这表明，不管初始误差 为多大，只要使矩阵 特征值均具有负实部，那么一定可使 如果可通过选择增益阵 G 而使 (A-GC) 特征值任意配置，则 的衰减快慢是可以被控制的。显然，若 (A-GC) 特征值均远离虚轴，则可使重构状态 很快地趋于实际状态x(t) 。 5.5 状态观测器 结论：n 维状态观测器，存在 n×m 反馈矩阵 G 使成立： 充分必要条件是被观测系统?0不能观测部分为渐近稳定，充分条件为被观测系统(A,C)完全能观测。 结论：〔全维状态观测器极点配置〕n 维状态观测器，存在 n×m 反馈矩阵 G可任意配置观测器全部特征值： 充分必要条件是被观测系统 (A,C)完全能观测。 5.5 状态观测器 全维状态观测器设计步骤： 给定n维连续时间线性定常系统： 指定一组状态观测器期望特征值 ，要求确定一个n×m 反馈矩阵 G ，使 Step1: 判断系统的能观性 Step2: 由观测器期望特征值组 ，计