第五章控制系统的频域讲解.ppt

带宽频率： 剪切频率： 相角裕度： 超调量： 调节时间： 或 ② 高阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值： 超调量： 调节时间： *§5-7 系统的闭环频率特性 一、开环与闭环频率特性的关系 对于单位反馈系统 根据上式，不难从系统开环频率特性得到闭环频率特性。 二、等 M 圆 其中： 设： 则： 以闭环频率特性幅值 M 为参变量，上述方程表示一个圆。 圆心： 半径： 当 时 圆心向 移动 该圆为一平行于 y 轴的直线： 当 时， 圆心向 移动 原点 当 时 三、等 N 圆 令 ，则： 圆心: 半径: 所有等 N 圆都通过原点 及 点。 利用等 M 圆图及等 N 圆图，可以根据开环幅相频率 特性(乃氏图) 与各圆交点，求得各交点处的频率 及其 对应的M，N 值，从而绘出闭环频率特性。 例5-17：求开环频率特性为 的单位反馈系统的闭环幅频特性。 解：将开环频率特性画在等 M 圆上，根据交点求出各 值所对应的 M 值，即可画出闭环幅频特性。 四、尼柯尔斯图线及尼柯尔斯图 ① 等 线 令闭环相频特性 为常数，开环 与 的 关系曲线称为等 线(相当于 G 平面上的等 N 图)。 设单位反馈系统的开环频率特性为： 则： 即： 令 ，就可得到 的方程。给定 不同的 值，可得一组等 曲线，如下图虚线所示。 ② 等 线 或： 令 ， 为变量，依次计算每一 相对应的 值，就可得到一条等 曲线。设定不同的 值， 就可求得一组等 线，如下图实线所示。 将等 线和等 线组合在对数幅相图上，就构成了尼格尔斯图线。 等 线和等 线均对称于 线。 例5-18：设单位反馈系统的开环频率特性为 用尼格尔斯图求系统的闭环频率特性。 解：将此系统的开环对数幅相特性画在尼柯尔斯图上， 根据其与等 线和等 线的交点可以求出系统的 闭环频率特性。 **§5-8 根据闭环频率特性分析系统的 时域响应 1. 二阶系统时域指标 其中： 2. 二阶系统频域指标 当 时 3. 小结 ① 谐振峰值反映了系统的阻尼系数 ，所以也就决定了系 统阶跃响应的超调量 。 希望： ② 反映了给定 下的自然振荡频率 ，故 反映了系统的反应速度。 ③ 截止频率 又称带宽频率，也是衡量系统快速性指标。 响应快 对噪声滤波 ④ 剪切频率(开环特性) 斜率平缓 抑制噪声不利 5-14 (2)(3)(7)(8) 5-16 5-4 5-6 5-11(1)(3) 5-12 * * Γ γ gamma ga:m 伽马 系统在 右半平面上没有极点，稳定。 - 例5-11：设系统的开环传递函数为： ， 试绘制系统的乃奎斯特图，并判断闭环系统的稳定性。 解：选取乃氏回线如下面左图所示。 ① 小半圆： 在 平面上相应的映射曲线为： 这是一个半径为无穷大的圆弧，其相角由 经0变到 。 ② 虚轴上，令 W=0-, 0+ ③ 大半圆： 在 平面上相应的映射曲线为： 相角： 4 与实轴的交点 系统在 右半平面上有两个极点，不稳定。 讨论：当 有虚轴极点时 平面的半闭合曲线：可从 点起逆时针 (曲线方向为顺时针)作半径为无穷大、圆心角为 的圆弧。 平面的半闭合曲线：应从 点起以 无穷大为半径顺时针作