第五章线性系统的频域讲解.ppt

5-1 频率特性的基本概念 3、对数频率特性图（伯德图） 1）对数幅频特性L(ω) 对数幅频特性的横坐标为lgω 纵坐标为20lgA (ω)，单位为dB 备注： 横坐标以10倍ω单位（10倍频）为均匀刻度，即 lg1=0，lg10=1，lg100=2，…，lg10k=k 纵坐标以20dB为均匀刻度，即 3、对数频率特性图（伯德图） 2）对数相频特性 φ(ω) 对数相频特性的横坐标为lgω 纵坐标φ(ω) 3、对数频率特性图（伯德图） 备注：对数频率特性的优点 可以双重展宽频带 低频时，可以将频率划分得很细，便于细致分析稳态性能 高频时，将高频段以10倍频程拉近，便于看出变化趋势。 对常见频率特性可以通过叠加得到综合结果，作图方便 小结 频率特性的概念 频率特性的数学表示3、对数频率特性图（伯德图） 1）对数幅频特性L(ω) 对数幅频特性的横坐标为lgω，以10倍ω单位（10倍频）为均匀刻度 纵坐标为20lgA (ω)，单位为dB 对数频率特性的优点 可以双重展宽频带 低频时，可以将频率划分得很细，便于细致分析稳态性能 高频时，将高频段以10倍频程拉近，便于看出变化趋势。 对常见频率特性可以通过叠加得到综合结果，作图方便 四．惯性环节——幅相图 七、二阶微分环节 七、二阶微分环节 小结 绘制控制系统开环幅相图应注意如下问题 幅相图的起点 0型，起于实轴（K，j0)处 I型，起于虚轴（Re[G(0)]，-j∞)处 II型，起于实轴（-∞, jIm[G(0)])处 幅相图的终点 n-m=1,沿-900方向趋于原点 n-m=2,沿-1800方向趋于原点 n-m=3,沿-2700方向趋于原点 幅相图穿越实轴和虚轴点 幅相图穿越单位圆对应的角度和角频率 4．必要时，按误差校正曲线，对渐近线进行修正，得到精确的对数幅频特性。 小结：绘制L(ω)的步骤 1、绘制低频渐近线 小结：绘制L(ω)的步骤 2、找出转折频率 3、从高到低依次在转折频率处变化渐近线斜率 小结：绘制L(ω)的步骤 4、对与横轴相交频率附近的转折频率点，根据需要进行修正。 结论 如果L(ωc )斜率为-20dB/dec， γ 0 且γ较大, 系统相对稳定性好； 如果L(ωc )斜率为-40dB/dec γ≥ 0 可能成立，但系统相对稳定性一般不好； 如果L(ωc )斜率为-60dB/dec γ 0, 系统不稳定。 5-5 系统闭环频率特性及频域性能指标 5-5 系统频率特性及频域性能指标 5-5 系统频率特性及频域性能指标 5-5 系统频率特性及频域性能指标 5-5 系统频率特性及频域性能指标 5-5 系统频率特性及频域性能指标 5-5 系统频率特性及频域性能指标 5-5 系统频率特性及频域性能指标 5-5 系统频率特性及频域性能指标 5-5 系统频率特性及频域性能指标 5-5 系统频率特性及频域性能指标 5-5 系统频率特性及频域性能指标 5-5 系统频率特性及频域性能指标 5-5 系统频率特性及频域性能指标 第5章总结 频率特性的概念 三、控制系统的开环频率特性 绘制控制系统开环幅相图应注意如下问题 幅相图的起点 0型，起于实轴（K，j0)处 I型，起于虚轴（Re[G(0)]，-j∞)处 II型，起于实轴（-∞, jIm[G(0)])处 幅相图的终点 n-m=1,沿-900方向趋于原点 n-m=2,沿-1800方向趋于原点 n-m=3,沿-2700方向趋于原点 L(ω)渐近线的步骤 1、绘制低频渐近线 绘制L(ω)渐近线的步骤 2、找出转折频率 3、从高到低依次在转折频率处变化渐近线斜率 绘制L(ω)渐近线的步骤 4、对与横轴相交频率附近的转折频率点，根据需要进行修正。 5、反问题：对最小相位系统，由渐近线求出开环传递函数 如果L(ωc )斜率为-20dB/dec， γ 0 且γ较大, 系统相对稳定性好； 如果L(ωc )斜率为-40dB/dec γ≥0 一般成立，但系统相对稳定性一般不好； 如果L(ωc )斜率为-60dB/dec γ0, 系统不稳定。 五 系统闭环频率特性及频域性能指标 五 系统频率特性及频域性能指标 五 系统频率特性及频域性能指标 5-5 系统频率特性及频域性能指标 因此，在右半s平面内是否包围F(s)的零点和极点的问题，也就归结为