第5章控制系统的稳定性概论.ppt

乃奎斯特稳定性判据（预备知识） 时域判据的弱点： 工程设计中，组成系统的各种参数尚未最后确定，时域判据不能应用； 时域判据仅能判断系统是否稳定，不能说明系统稳定或不稳定的程度，因而不能提出改善系统性能的具体途径。 Nyquist判据特点： ①?图解法：由几何作图判定系统稳定性； ②?由开环特性判断闭环系统稳定性（开环特性由分析法或实验法获得）； ③?可判断系统相对稳定性； ④?可指出各环节对系统稳定性的影响。 令：Z为包围于Ls内的F(s)的零点数，P为包围于Ls内的F(s)的极点数，则 N=Z-P 向量F(s)的相位为 假设Ls内只包围了F(s)的一个零点zi，其他零极点均位于Ls之外，当s沿Ls顺时针方向移动一周时，向量(s-zi)的相位角变化-2π弧度，而其他各向量的相位角变化为零。即向量F(s)的相位角变化为-2π，或者说F(s)在[F(s)]平面上沿LF绕原点顺时针转了一周。 若[s]平面上的封闭曲线包围着F(s)的Z个零点，则在[F(s)]平面上的映射曲线LF将绕原点顺时针转Z周。 若[s]平面上的封闭曲线包围着F(s)的P个极点，则在[F(s)]平面上的映射曲线LF将绕原点逆时针转P周。 若Ls包围着F(s)的Z个零点和P个极点，则在[F(s)]平面上的映射曲线LF将绕原点顺时针转N=Z-P圈。 二、Nyquist稳定判据 定常线性系统稳定的充要条件：其闭环系统的特征方程1+G(s)H(s)=0的全部根具有负实部，即GB(s)在[s]平面的右半平面没有极点，亦即F(s)在[s]平面的右半平面没有零点。 Nyquist稳定判据：当ω由-∞到+∞变化时，若[GH]平面上的开环频率特性G(jω)H(jω)逆时针方向包围（-1，j0）点P圈，则闭环系统稳定。P为G(s)Hs)在[s]平面的右半平面的极点数。 对于开环稳定的系统，有P=0，此时闭环系统稳定的充要条件是，系统的开环频率特性G(jω)H(jω)不包含（-1，j0）点。 四、关于Nyquist判据的几点说明 （1）Nyquist判据并不是在[s]平面而是在[GH]平面判别系统的稳定性。根据G(jω)H(jω)轨迹包围 （-1，j0）点的情况来判别闭环系统的稳定性。 （2）Nyquist判据的证明复杂，但应用简单。 （3）在P=0，即GK(s)在[s]平面的右半平面无极点时，习惯称为开环稳定。否则开环不稳定。开环不稳定，闭环仍可能稳定；开环稳定，闭环也可能不稳定。 （4）开环Nyquist轨迹对实轴是对称的，因为当-ω变为+ω时，G(-jω)H(-jω)与G(jω)H(jω)的模相同，而相位异号。 五、具有延时环节的系统的稳定分析 §5.4 Bode稳定判据 Nyquist图上的单位圆对应于Bode图上的0分贝线，即对应幅频特性图的横轴。 剪切频率，幅值穿越频率，幅值交界频率ωc Nyquist图上的负实轴相当于Bode图上的-180°线，即对数相频特性图的横轴。 相位穿越频率，相位交界频率ωg 二、穿越的概念 在Bode图上，在开环对数幅频特性为正值的频率范围内，沿ω增加的方向，对数相频特性曲线自下而上穿过-180°线为正穿越； 沿ω增加的方向，对数相频特性曲线自上而下穿过-180°线为负穿越。 三、Bode判据 闭环系统稳定的充要条件是，在Bode图上，当ω由0变到+∞时，在开环对数幅频特性为正值的频率范围内，开环对数相频特性对-180°线正穿越与负穿越次数之差为P/2时，闭环系统稳定；否则不稳定。其中P为开环传递函数G(s)H(s)在[s]平面的右半平面的极点数。 在P=0时，若开环对数幅频特性比其对数相频特性先交于横轴，即ωcωg，则闭环系统稳定；若开环对数幅频特性比其对数相频特性后交于横轴，即ωcωg，则闭环系统不稳定 设系统的开环传递函数为： 系统的闭环传递函数 特征方程为： F(s)的零点s1,s2…..,sn’即为系统闭环传递函数GB(s)的极点，亦即系统特征方程的根； F(s)的极点p1,p2…..,pn即为系统开环传递函数GK(s)的极点。 闭环传递函数 开环传递函数 GB(s) F(s) GK(s)  零点 极点 零点 极点 零点 极点