第5章自动控制原理胡寿松概论.ppt

3 典型环节的频率特性 4 Nyquist判据是利用系统开环幅相频率特性判断闭环系统稳定性的图解法.可用于判断闭环系统的绝对稳定性，也能计算系统的相对稳定指标和改善系统性能的方法。 5 开环系统的伯德图是控制系统工程设计的主要工具。开环对数幅频特性曲线低频段的斜率表征了系统的类型；低频段的高度表征了开环放大系数的大小。因而，低频段表征了系统的稳态误差。中频段的截止频率ωc，中频段的斜率则表征了系统的动态性能，高频段表征系统抗干扰的能力的强弱。 * * 图形不断逼近一条曲线，那这个曲线就是该图形的渐近线。 * * 而对于一个自动控制系统，其开环数学模型易于获取，同时它包含了闭环系统所有环节的动态结构和参数。 * R、h * 例5 已知最小相角系统 j(w) 表达式, 求 G(s)。 解 注意：K不影响 j(w) 表达式。 小结： ☆ 1 低频段确定K 、V 斜率确定积分、微分环节个数 起始段（或延长线）在? =1处高度为20lgK， L(?)=20lgK- 20 V lg? a.对一型v=0 {起始斜率[0] } b. 对一型v=1 {起始斜率[ -20] } c. 对二型v=2（起始斜率[ -40] ） 2．转折频率对应斜率变化确定惯性，振荡，一阶微分，二阶微分。 由渐近线的