机械设计基础第二章汇总.ppt

2.3.1　自由度和约束的概念 约束 2 　　当两构件组成运动副后，它们之间的某些相对运动受到限制，对于相对运动所加的限制称为约束。每加上一个约束，自由构件便失去一个自由度。　　运动副的约束数目和约束特点取决于运动副是低副还是高副。 一个构件在三维坐标系的空间运动可以分解为分别沿X轴、Y轴和Z轴的移动和绕X轴、Y轴和Z轴的转动，共有6个独立运动。 一个构件的平面运动可以分解为分别沿X轴、Y轴的移动和绕一根垂直于平面的轴的转动，共有3个独立运动。 自由度与约束 3 运动副 自 由 度 约 束 低 副 转动副 构件2可以绕与XOY平面垂直的Z轴转动，自由度为1。 构件2沿着X轴和Y轴两个方向的移动受到限制，约束数为2。 移动副 构件2可以沿着X轴方向的移动，自由度为1。 构件2沿着Y轴方向的移动和绕与XOY平面垂直的Z轴转动受到限制，约束数为2。 高 副 构件2可以沿着接触点公切线t-t方向移动和绕接触点转动，自由度为2。 构件2沿着接触点公法线n-n方向的移动受到限制，约束数为1。 2.3.2　机构自由度的计算和机构具有确定运动的条件 　　设一个平面构由N个构件组成，其中必有一个构件为机架，则活动构件数为n=N-1。它们在未组成运动副之前，共有3n个自由度。用运动副连接后便引入了约束，减少了自由度。若机构中有PL个低副、PH个高副。则平面机构的自由