2.4状态空间模型的线性变换和约旦规范形描述.ppt

约旦规范形及其计算(5/16) 变换矩阵P P=[P1 P2 … Pl]中的Pi为矩阵A对应于线性独立特征向量pi的特征向量链组成的如下分块矩阵 证明 若pi和pi,j为对应与特征值?i的独立特征向量和广义特征向量,则必有 约旦规范形及其计算(6/16) 因此有 其中Ji为相应的约旦块。 Api=?ipi 约旦规范形及其计算(7/16) 即 P-1AP=block-diag{J1 J1 … Jl} 故 APi=PiJi 约旦规范形及其计算(8/16)—例2-10 即对原状态方程进行线性变换 的后,可得 =P-1AP=block-diag{J1 J2 … Jl} 即证明了结论。 例2-10 试将下列状态空间模型变换为约旦规范形 约旦规范形及其计算(9/16)—例2-10 解 1. 先求A的特征值。由特征方程可求得特征值为 ?1=?2=?3=2 ?4=-1 2. 求特征值所对应的特征向量。 由前述的方法可求得特征值2由如下两个线性独立特征向量 P1,1=[1 1 -1 1/3]? P2,1=[1 0 0 -1]? 其中p1,1无广义特征向量,而p2,1的广义特征向量为 P2,2=[1 1 0 -1]? 特征值-1的特征向量为 P3,1=[0 0 0 1]? 约旦规范形及其计算(10/16)—例2-10 3. 取A的特征向量和广义特征向量组成变换矩阵P并求逆阵P-1,即有 约旦规范形及其计算(11/16)—例2-10 4. 计算各矩阵 约旦规范形及其计算(12/16)—例2-10 5. 系统在新的状态变量下的状态空间模型为 约旦规范形及其计算(13/16) 对前面讨论的特殊矩阵--友矩阵,它的广义特征向量的快速计算方法为: 当特征值为?i时,其对应的特征向量和广义特征向量分别为 约旦规范形及其计算(14/16)—例2-11 解 1. 先求A的特征值。由特征方程可求得特征值为 ?1=-1 ?2=?3=-2 其中mi为该特征值的代数重数。 该结论可由广义特征向量和友矩阵的定义证明。 例2-11 试将下列状态空间模型变换为约旦规范形 约旦规范形及其计算(15/16)—例2-11 3. 计算各矩阵 2. 由于A为友矩阵,故将A变换成对角线矩阵的变换矩阵P及其逆阵P-1分别为 约旦规范形及其计算(16/16)-例2-11 4. 系统在新的状态变量下的状态空间模型为 特征向量的计算(4/9) 两个基本概念: 代数重数。 由特征方程求得的特征值?i的重数称为特征值?i的代数重数。 几何重数。 特征值?i线性独立的特征向量数称为特征值?i的几何重数。 代数重数和几何重数是两个不同的概念。 几何重数具有几何上空间表征的意义,它代表在空间分解上不变的几何子空间的数目。 而代数重数仅具有代数意义,它代表特征值在特征方程的重数。 几何重数 ≤ 代数重数 特征向量的计算(5/9)—例2-6 例2-6 求如下矩阵的特征向量 解 1. 由特征方程|?I-A|=0求得系统的特征值。 特征向量的计算(6/9)—例2-6 解该特征方程,可求得系统的特征值为 ?1=1 ?2=?3=2 即2为系统的二重特征值,其代数重数为2 2. 计算?1=1的特征向量。 按定义有 (?1I-A)v1=0 即 特征向量的计算(7/9)—例2-6 解之得特征向量v1的通解为 v1=[v11 v11 2v11]? 令v11=1,解之得 v1=[v11 v12 v13]?= [1 1 2]? 特征向量的计算(8/9)—例2-6 3. 计算重特征值?2=?3=2的特征向量。 按定义有 (?2I-A)v2=0 即 特征向量的计算(9/9)--例2-6 由于 n-rank(?2I-A)=2 因此,特征值应有2个独立特征向量,故该重特征值的几何重数亦为2。 解之得特征向量v2的通解为 v2=[v21 v22 v21]? 令v21=1,v22=0和1,解之得 v2=[1 0 1]? 和 v3=[1 1 1]? 即重特征值2有两个线性独立的特征向量。 广义特征向量和特征向量链(1/12) 4. 广义特征向量和特征向量链 某些重特征值的线性独立特征向量数(几何重数)小于其代数重数,从而使得矩阵所有特征值所对应的线性独立特征向量数之和小于矩阵维数。 为此,为能进行空间的结构分解和分析,下面引入一组辅助的空间变换基向量--广义特征向量和特征向量链。 定义 广义特征向量是重特征值?i所对应的某个线性独立的特征向量vj满足如下方程组的向量vj,k: 广义特征向量vj,k 线性独立特征向量数vj 广义特征向量和特征向量链(2/12) 解上述方程组一直到无解为止,就可求得特征值?i的特征向量vj所对应的所有广义特征向量v