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3.1.1 差分的定义 连续函数 ，采样后为 简写 一阶向前差分： 二阶向前差分： n阶向前差分： 一阶向后差分： 二阶向后差分： n阶向后差分： 3.1 离散系统的时域描述——差分方程 3.1.2 差分方程 差分方程是时间序列的方程 连续系统 微分用差分代替 一般离散系统的差分方程： 差分方程还可用向后差分表示为： 代替 代替 （线性常系数差分方程） 3.1.3 差分方程（迭代）求解 差分方程的解也分为通解与特解。 通解是与方程初始状态有关的解。 特解与外部输入有关，它描述系统在外部输入作用下的强迫运动。 例3-1 已知差分方程 ，试求 解：采用递推迭代法，有： 说明：另一个求解方法是利用z变换求解。 （通式困难；计算机有限项） 3.2.1 Z变换定义 1. z变换 采样信号 采样信号的z变换 注意：z变换中，z-1代表信号滞后一个采样周期，可称为单位延迟因子。 3.2 Z变换 特殊的拉氏变换 （超越函数；幂级数） 采样脉冲序列进行z变换的写法 在实际应用中，对控制工程中多数信号，z变换所表示的无穷级数是收敛的，并可写成闭和形式。 z的有理分式： z-1的有理分式: 零、极点形式： 表达式形式（实际中，有理分式） 1）级数求和法 步骤：i)代入采样信号的定义式； ii)求出相应的F（z）的级数展开式； iii)找出收敛条件，写出闭公式。 2）部分分式展开法（常用。查表） 步骤：i)将F（s）展开成简单分式； （f(t)时） ii)利用F（s）与F（z）的对应关系查表。 3）留数法（不记） 步骤：直接利用公式： 2 求Z变换的方法——（对f(t)或F(s)） 1）级数求和法 步骤：i)代入采样信号的定义式； ii)求出相应的F（z）的级数展开式； iii)找出收敛条件，写出闭公式。 当等比级数的公比 例 例 求 F(z) 表中查不到，部分分式分解： 求系数方法： 解方程组。 得到 查表，得到： 说明： 极点按 对应； T。 零点 无对应； 个数一般多于F(s)。 2）部分分式展开法（常用） 步骤：i)将F（s）展开成简单分式； ii)利用F（s）与F（z）的对应关系查表。 2）右位移（延迟）定理 3）左位移（超前）定理 4）位移定理 3 Z变换的基本定理 1）线性定理 5）初值定理 6）终值定理 *条件：系统稳定 假定函数 全部极点均在z平面的单位圆内 或最多有一个极点 在z=1处，则 ①建立在理想采样基础上（ ）； ②只反映采样时刻的信息； ③系统为零初始输出。 *G（s）中分母比分子高两个阶次时，可保证输出有零初值。 Z变换应注意问题 ◆Z反变换只反映了采样时刻的信息。 1）求法 ①幂级数展开法（长除法） ②留数法 ③部分分式展开法（查表法） ◆对F(z)/z进行求解（分子中通常含z） 。 ◆查表。 f(t) ——f(kT)——f(k) i）无重根： ii）有重根： 4 Z反变换 （ F(z)——f(t) ） （ ） 例1 长除法 ， 求 ◆ ◆ 难于得到通式；计算机便于实现。 —） ————————————————— —） ————————————————— 例2 部分分式展开法 ， 求 （方程组求系数） 3.2.4 差分方程 z变换解法 例3-11 用z变换法求差分方程 利用z变换求解线性常系数差分方程，将差分方程的求解转换为代数方程的求解 c(k+2)-3c(k+1)+2c(k)=4k 解：(1) 对每一项做z变换 (2) 归纳整理 特解 通解 (3) z反变换 查表得 部分分式展开 假设初始条件为零，上式第2项为零 例： 3.3.1 脉冲传递函数的定义 定义：在初始条件为零时， 离散系统脉冲传递函数 又称为z传递函数 输出量z变换 输入量z变换 输出的采样信号： 脉冲传递函数 3.3 脉冲传递函数 *输出虚设采样开关 3.3.2 脉冲传递函数特性 离散系统脉冲传递函数的求取 离散系统的脉冲传递函数可以看作是系统输入为单位脉冲时，其脉冲响应的z变换。 若已知采样系统的连续传递函数G(s)，当其输出端加入虚拟开关变为离散系统时，其脉冲传递函数可按下述步骤求取： （1）对G(s)做拉氏反变换，求得脉冲响应 （2）对 采样，求得离散系统脉冲的响