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电磁驱动单元 实验方案 根据已知数据在一定范围内选取参数 已知数据 内部作用对象 硅钢片尺寸 漆包线规格 长度 15cm 0.04mm 宽度 6cm 0.20mm 0.30mm 0.50mm 最终目的： 综合考虑以上因素设计出可输出强磁场和在限制移动距离内所产生的位移能满足关节活动所需幅度的电磁驱动单元。 手部——腕关节 腕关节有四个自由度，因此每个方向都应装有驱动单元，驱动单元通过相关硬件与关节刚性外设装置相连接 关节刚性外设装置：动力与传动之间的过度机构，不能处于同一区域骨骼上。能使其搭载物在电磁动力单元的驱动下绕某个方向做圆周运动。 电磁驱动单元在内部作用对象表面的数量和所占空间与内部作用对象的形状、大小和刚性外设关节形状大小和驱动单元与其连接方式、空间位置有关。 手臂——前臂（上表面） 前臂上表面放置空间尺寸为长150mm、宽60mm、高10mm， 关节刚性外设装置位于手腕前端，即手背后部。 设定： 电磁动力单元之间相距0.7mm~1mm，可放置空间长度为150mm,宽度为60mm，高度为1mm，要求电磁动力单元收缩为最短状态时，原始长度与变化量之差为20mm。 因此，若电磁动力单元之间间距为1mm,需要20个间隙，间隙数为n，电磁单元数为n+1，所以电磁单元数量为21个，剩下130mm的长度可用，130/21≈6mm，每个电磁单元长度大约等于6mm。 对照实验 目的：观察与在不同参数下电磁驱动单元输出磁力大小的变化，以便设计之选用。 漆包线mm 直径 匝数 层数 0.04 1 硅钢片mm 长度 宽度 厚度 电流A 电压V 气隙mm 磁力N 匝数n=硅钢片长度L/漆包线直径d 漆包线长度l=硅钢片长L*宽W*n