实验1 典型过对象的建模与matlab分析.docVIP

实验 典型过程对象的建模与matlab分析 实验目的： ； 。 实验原理： （） （） （） （1-3） 移项整理可得 （1-4） 令 （1-5） （1-6） 代入式（） （1-7） 这就是用来描述储槽对象特性的微分方程式。它是一阶常系数微分方程式，因此对象可称为一阶储槽对象，式中T为时间常数，K为放大倍数。 因此可将一阶对象的微分方程式表示为一般形式 （1-8） 式中T为时间常数，K为放大倍数。ΔY、ΔX是对象的输出变量的增量和输入变量的增量。为了书写的方便，可以将变量前的“Δ”省略，但其意义不变。这样，一阶对象的数学模型可写为 （1-9） 2. 典型二阶环节的数学模型 对两个串联的贮槽 图1-2二阶储槽对象 求出以输出变量为，输入变量为的对象数学模型。 列写原始动态增量方程 对贮槽1： 对贮槽2： 消去中间变量得 或 （），分别是贮槽1，贮槽2的时间常数。 当输入流量Fi突然增加，贮槽2的液位L2的变化曲线如图1-3所示，曲线说明输入量在作阶跃变化的瞬间，输出量变化的速度等于零，以后随着t的增加，变化速度慢慢增大，但当t大于某一个t1值后，变化速度又慢慢减小，直至t→∞时，变化速度减少为零。t1对应的点O为拐点。 对于这种对象，可作近似处理，即用一阶对象的特性（是有滞后）来近似上述二阶对象。方法如下：在二阶对象阶跃反应曲线上，过反应曲线的拐点O作切线，与时间轴相交，交点与被控变量开始变化的起点之间的时间间隔τh就为容量滞后时间。由切线与时间轴的交点到切线与稳定值KA线的交点之间的时间间隔为T。如图1-4所示，这样，二阶对象就被近似为是有滞后时间（容量滞后）τ=τh，时间常数为T的一阶对象。 图1-3 二阶对象阶跃响应曲线 图1-4 二阶对象阶跃响应曲线的处理 实验要求： 用SIMULINK工具箱控制系统； 图1-4 无自衡单容液位过程 图1-5 无自衡单容液位过程模型框图 （2）自衡单容液位过程 图1-6自衡单容液位过程 图1-7自衡单容液位过程模型框图 （3）有相互影响的双容过程 图1-8有相互影响的双容过程 图1-9有相互影响的双容过程模型框图 （4）无相互影响的双容过程 图1-10无相互影响的双容过程 图1-11无相互影响的双容过程模型框图 2. 有一温度控制系统如图1-12所示，蒸汽与冷流体直接接触，将冷流体加热，工艺要求热物料出口温度一定。方框图如图1-13所示。已知：，，，，，。 试绘制出： ①系统在阶跃设定作用下的过渡过程曲线。 ②系统在冷物料温度阶跃干扰作用下的过渡过程曲线。 图1-12 温度控制系统图 图1-13 温度控制系统方框图 3.建立三阶对象并考察不同时间常数匹配时对控制质量的影响用SIMULINK工具箱塔建如图的控制系统；对于不同的时间常数匹配情况，应调整纯比例控制器的K（图中的“Slider Gain”模块相当于一个纯比例控制器），使得响应曲线衰减比为4：1（要求在4±0.2范围内），保存响应曲线，计算、和。保存不同时间常数匹配时控制系统的输出响应曲线，并分析、比较和得出有关结论。 图 三阶对象控制系统 结果分析： 序号 时间常数T1 时间常数T2 时间常数T3 输出响应曲线 临界增益 临界振荡频率 可控性指标 1 60 30 15 2 60 30 7.5 3 60 15 7.5 4 30 15 7.5 5 6 guide sex further enhanced, documents hand