高等机构学06奇异描述.ppt

平台约束奇异 平台约束奇异则发生在机构各个支链的结构约束螺旋发生线性相关。当平台奇异发生时，机构运动平台的一个或多个自由度将变为不可控自由度。 对于 5 自由度完全对称的并联机构而言，来自机构各个支链的约束力螺旋总是相同的。因此，这类机构不会发生平台奇异。 对称5-RRR(RR)并联机构奇异分析 选取每个分支第一个转动副为驱动。于是，将驱动锁住后，可以得到一个RR(RR)支链 驱动奇异 对称5-RRR(RR)并联机构奇异分析 RR(RR)支链的运动螺旋系: 4个运动螺旋均为线矢量 驱动奇异 对称5-RRR(RR)并联机构奇异分析 根据螺旋理论，共面的线矢量互为反螺旋。 如图，可以找到2条直线与这 4个运动副轴线同时相交。也就是说，与这两条直线重合的线矢量(约束力)一定与分支四个运动螺旋互逆。 两个约束力：一条过转动中心且平行于 2 个平行副的轴线，另一条则是P23与P45的交线。 驱动奇异 对称5-RRR(RR)并联机构奇异分析 驱动奇异 每个分支都对动平台施加这样两个约束力。其中来自5个分支的 是相同的，构成一个公共约束力。于是，锁住驱动后，动平台所受约束螺旋系为 在一般位型下，约束螺旋系的秩通常为 6。意味着 5 个驱动器可以完全地控制机构运动平台的位姿。 但如果该约束螺旋系在某些位姿下发生降秩，则说明机构发生