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机器人学概论 北京博创科技 机器人事业部 2011年1月1日 内容提要 机器人定义 机器人的发展历程 机器人的特点 机器人的分类 机器人系统的基本结构 机器人学的研究领域 机器人的发展方向 与机器人相关的重要学术团体、期刊与会议 机器人录像片 第一章 机器人学概述 机器人定义 美国机器人协会（RIA）的机器人定义：“机器人是用以搬运材料、零件、工具的可编程序的多功能操作器或是通过可改变程序动作来完成各种作业的特殊机械装置。” 日本工业机器人协会（JIRA）的定义：“工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器（ end effector）的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。” 美国国家标准局（NBS ）的定义：“机器人是一种 能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置” 国际标准化组织(ISO)的定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。” 阿西莫夫“机器人三守则” (1950, 小说《我是机器人》) (1) 机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人将受害而袖手旁观。 (2) 机器人必须绝对服从人类，除非这种服从有害于人类。 (3) 机器人必须保护自身不受伤害，除非为了保护人类或者人类命令它作出牺牲。 机器人的发展历程 指南车，张衡 ，东汉，机器人雏形 安德罗丁，加拿大，摩尔，1893，蒸汽动力，可行走 Unimate, 美国, Unimation公司, 1962, 第一台机器人, 用于配合压铸机上下料 Versatran, 美国, AMF公司, 1963，第一台工业机器人 计算机控制的机器人，1974 示教再现机器人，1982 多种机器人：工业机器人、移动机器人、拟人机器人、特种机器人等，具有视觉、语音等功能，具有一定智能。 1998年：日本30万台，美国8万台，德国7万台 机器人的特点 机器人是机构学、控制论、电子技术及计算机等现代科学综合的产物。 (1)通用性：某种执行不同的功能和完成多样的简单任务的实际能力。 (2)适应性：对环境的自适应能力。包括： 运用传感器感测环境的能力； 分析任务空间和执行操作规划的能力； 自动指令模式能力。 机器人的分类 按几何结构分类：利用坐标特性分类。 机器人的分类 按几何结构分类：利用机构特性分类。 串联机器人：各连杆为串联 并联机器人：各连杆为并联 机器人的分类 按控制器的信息输入方式分类：按控制功能 机器人的分类 按应用领域分类： 工业机器人：应用于工农业生产，主要应用于制造业，如弧焊机器人、喷漆机器人、装配机器人等。 服务机器人：一种自主或半自主工作，为人们提供服务的机器人，如导游机器人、家用机器人等。 探索机器人：用于太空、海洋、地下探险和探索。 军事机器人：用于军事目的。可分为陆、海、空军用机器人。如无人战机、机器人战士等。 我国按照应用领域将机器人分为：工业机器人，服务机器人，特种机器人。 机器人的分类 按智能程度分类： 一般机器人：只有一般编程能力和操作功能 智能机器人：根据智能程度分为： 传感型、交互型、自主型智能机器人 按机器人的移动性分类： 固定式机器人：固定在底座上，如工业机器人。 移动机器人：根据移动方式分为：轮式、履带式、足式等。如足式机器人中的人形机器人等。 Pino 人形机器人 工业机器人 微机器人 微操作机器人 医用机器人 特种机器人 移动机器人 机器人足球 双足及多足机器人 具有表情的机器人 宠物机器人 机器人系统的基本结构 智能机器人系统框图 机器人学的研究领域（蔡自兴，机器人学） 传感器与感知系统 各种新型传感器的开发：视觉、听觉、触觉等 多传感器系统与传感融合 传感数据集成 主动视觉与高速运动视觉 传感器硬件模块化 恶劣工况下的传感技术 连续语音理解与处理 传感系统软件 虚拟现实技术 机器人学的研究领域（蔡自兴，机器人学） 驱动、建模与控制 超低惯性驱动电机 直接驱动与交流驱动，伺服驱动 控制机理（理论）：分级递阶控制、专家控制、神经网络控制、预测控制等 控制系统：结构体系、控制器 在线控制与实时控制 视觉控制与声音控制、语音控制等 机器人学的研究领域（蔡自兴，机器人学） 自动规划与调度 环境模型的描述 任务规划与路径规划 协调操作与运动规划 任务协商与调度 制造（加工）系统中的机器人调度 非结构环境下的规划 机器人学的研究领域（蔡自兴，机器人学） 计算机系统 智能机器人控制计算机系统的体系结构 通用与专用的机器人计算机语言 神经计算机与并行处理 人机通讯 多智能体系统 机器人学的研究领域（蔡自兴，机器人学） 应用研究 机器人在工业、农业、建筑