控制工程基础-第二章解析.ppt

2、控制系统的数学模型 2.1 数学模型的概念 2.2控制系统的时域模型 2.3线性系统的频域模型 2.4方框图与信号流图 2.5状态空间与状态空间表达式 2.6控制系统不同模型间的关系 本章学习要点 数学模型的相关概念； 简单物理系统的微分方程的列写； 非线性模型的线性化方法； 传递函数和传递函数矩阵的概念； 结构图和信号流图的基本概念及变换与化简； 状态空间与状态空间表达式； 控制系统不同模型形式及其之间的转换。 2.1 控制系统的运动方程 设计控制系统应完成哪些工作？ 2.1 控制系统的运动方程 控制系统模型的作用 网络函数的例子： 2.1 控制系统的运动方程 什么是控制系统（对象）的数学模型？ 模型的定义： 系统输入变量与输出变量之间的动力学特性（运动特性）描述，称为系统的模型。如果用数学表达式描述，则称为系统的数学模型。 简单的说：数学模型就是描述输出变量与输入变量之间对应关系的数学表达式。 数学模型的分类： 按运动特性分类 静态模型——在静态条件下（即变量不随时间变化），描述变量之间关系的代数方程(组)。 动态模型——描述系统运动规律的模型，一般用微分方程描述。 2.1 控制系统的运动方程 按定义域分类 时域模型 —— 微分方程、差分方程和状态方程； 复频域模型——传递函数、结构图、频率特性 建立系统数学模型的方法 机理分析方法（解析法）——应用物理、化学、电学、机械运动等相关定律，通过机理分析的方法建立系统的数学模型。 系统辨识方法（实验法）——基于系统输入输出的实验数据来建立数学模型的方法 2.1 控制系统的运动方程 几个相关的概念 系统的运动：系统输出变量（跟随输入变量）的变化过程，称为系统的运动。 描述系统运动过程的数学表达式，称为系统的运动方程——既（控制系统的）数学模型。 下面通过几个例子来介绍控制系统数学模型建立的过程（微分方程） 2.1 控制系统的运动方程 解析法建立系统微分方程的步骤 1、确定系统和各部件的输入变量与输出变量， 及信号传递关系。 2、根据物理化学等定律列写各部件原始方程。 3、列出原始方程式中各中间变量的关系式。 4、将上述关系式代入原始方程，并消去中间 变量，得到最终关于输出—输入间的关系 方程式。——既最终的数学模型 2.1 控制系统的运动方程 2.1 控制系统的运动方程 代入原始方程，有： 2.1 控制系统的运动方程 2.1 控制系统的运动方程 4、代入原始方程，得： 2.1 控制系统的运动方程 2.1 控制系统的运动方程 2.1 控制系统的运动方程 在上述表达式中： 2.1 控制系统的运动方程 3、中间变量关系式 根据电机学原理有两个关系式 2.1 控制系统的运动方程 得到： 2.1 控制系统的运动方程 在空载时有 2.1 控制系统的运动方程 注意观察三个示例的微分方程 2.1 控制系统的运动方程 注意观察三个示例的微分方程 许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其物理背景可能完全不一样， 但是可以用一个相同运动方程来表示，我们可以不单独地去研究具体系统而只分析其数学表达式，即它们具有相同的数学模型。这类系统被称为相似系统。 可以通过求解得到ur(t)~uc(t)，f(t)~x(t)之间内在运动的关联关系、分析系统的运动特性。 进而改造系统-选择适当的R、L、C和m、B、K得到希望的运动规律。 2.1 控制系统的运动方程 问题：从严格意义上讲，绝大多数系统的数学模型都不是线性模型（即系统并非是线性系统）。事实上，任何一个元件总是存在一定程度的非线性。即使假设具有线性的特性，也是局限在一定的范围内。 2.1 控制系统的运动方程 非线性系统的表示 非线性系统多用曲线表示： 对于输入输出非连续的非线性系统（或特性） 2.1 控制系统的运动方程 两类非线性系统 本质非线性和非本质非线性 2.1 控制系统的运动方程 本质非线性的定义： 2.1 控制系统的运动方程 非线性微分方程的求解很困难。在一定条件下，可以近似地转化为线性微分方程，可以使系统的动态特性的分析大为简化。实践证明，这样做能够圆满地解决许多工程问题，有很大的实际意义。 线性化的方法 忽略弱非线性环节：如果元件的非线性因素较弱或者不在系统线性工作范围以内，则它们对系统的影响很小，就可以忽略。 台劳级数展开法(小偏差法，切线法，增量线性化法)：适用前提—假设在控制系统的整个调节过程中，各个元件的输入和输出量只是在平衡点附近作微小变化。 2.1 控制系统的运动方程 2.1 控制系统的运动方