拉氏变换与反拉氏变换解析.ppt

液压缸 A qi(t) xo(t) 振荡环节 含有两个独立的储能元件，且所存储的能量能够相互转换，从而导致输出带有振荡的性质，运动方程为： 传递函数： 式中，T—振荡环节的时间常数 ?—阻尼比，对于振荡环节，0?1 K—比例系数 振荡环节传递函数的另一常用标准形式为（K=1）： ?n称为无阻尼固有频率。 如：质量-弹簧-阻尼系统 传递函数： 式中， 当 时，为振荡环节。 二阶微分环节 式中，?—时间常数 ?—阻尼比，对于二阶微分环节，0?1 K—比例系数 运动方程： 传递函数： 延迟环节 惯性环节从输入开始时刻起就已有输出，仅 由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要 求的输出值； 运动方程： 传递函数： 式中，?为纯延迟时间。 延迟环节从输入开始之初，在0 ~ ?时间内, 没有输出，但t=?之后，输出完全等于输入。 延迟环节与惯性环节的区别： A L v hi(t) ho(t) 轧制钢板厚度测量 小结 环节是根据微分方程划分的，不是具体的物理装置或元件； …… 注意到： 所以： 例 求所示象函数的原函数 解：B（s）＝0有 p1＝－1的三重根、p2＝0的二重根，所以F（s） 可以展开为： 从而： 例：求 的原函数。 解： 于是： 8、 应用拉氏变换解线性微分方程 求解步骤 将微分方程通过拉氏变换变为 s 的代数方 程； 解代数方程，得到有关变量的拉氏变换表 达式； 应用拉氏反变换，得到微分方程的时域解。 原函数 （微分方程的解） 象函数 微分方程 象函数的 代数方程 拉氏反变换 拉氏变换 解 代 数 方 程 拉氏变换法求解线性微分方程的过程 实例 设系统微分方程为： 若xi (t) =1(t)，初始条件分别为xo(0)、xo(0)，试求xo(t)。 解：对微分方程左边进行拉氏变换： 即： 对方程右边进行拉氏变换： 从而： 所以： 查拉氏变换表得： 当初始条件为零时： 应用拉氏变换法求解微分方程时，由于初始 条件已自动地包含在微分方程的拉氏变换式 中，因此，不需要根据初始条件求积分常数 的值就可得到微分方程的全解。 如果所有的初始条件为零，微分方程的拉氏 变换可以简单地用sn代替dn/dtn得到。 由上述实例可见： 系统响应可分为两部分：零状态响应和零输 入响应 五、传递函数 1、传递函数的概念和定义 传递函数 在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与引起该输出的输入量的拉氏变换之比。 零初始条件： t0时，输入量及其各阶导数均为0； 输入量施加于系统之前，系统处于稳定的工 作状态，即t 0 时，输出量及其各阶导数也 均为0； 传递函数求解示例 质量-弹簧-阻尼系统的传递函数 所有初始条件均为零时，其拉氏变换为： 按照定义，系统的传递函数为： R-L-C无源电路网络的传递函数 所有初始条件均为零时，其拉氏变换为： 几点结论 传递函数是复数s域中的系统数学模型， 其参数仅取决于系统本身的结构及参数， 与系统的输入形式无关。 若输入给定，则系统输出特性完全由传递函 数G(s) 决定，即传递函数表征了系统内在的 固有动态特性。 传递函数通过系统输入量与输出量之间的关 系来描述系统的固有特性。即以系统外部的 输入－输出特性来描述系统的内部特性。 一般有n≥m 同一个系统，当输入量和输出量的选择不相同时，可能会有不同的传递函数。 不同的物理系统可以有相同的传递函数。 传递函数的一般形式 考虑线性定常系统 当初始条件全为零时，对上式进行拉氏变换可得系统传递函数的一般形式： 令： 则： N(s)=0称为系统的特征方程，其根称为系统的特征根。特征方程决定着系统的动态特性。N(s)中s的最高阶次等于系统的阶次。 2、特征方程、零点和极点 特征方程 式中，K称为系统的放大系数或增益。 当s=0时： G(0)=bm/an=K 从微分方程的角度看，此时相当于所有的导数项都为零。因此K 反应了系统处于静态时，输出与输入的比值。 零点和极点 将G(s)写成下面的形式： N(s)=a0(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0的根s=pj (j=1, 2, …, n)，称为传递函数的极点； 决定系统瞬态响应曲线的收敛性，即稳定性 式中，M(s)=b0(s-z1)(s-z2)…(s-zm)=0的根s=zi (i=1, 2, …, m)，称为传递函数的零点； 影响瞬态