伺服基本原理及伺服选型计算资料.pptVIP

物理概念及公式 § 力矩與轉動方程式 扭矩计算 扭矩计算 惯量计算 惯量计算 惯量计算 伺服选型原则 连续工作扭矩 伺服电机额定扭矩 瞬时最大扭矩 伺服电机最大扭矩 加速时 负载惯量 3倍电机转子惯量 连续工作速度 电机额定转速 举例计算1 举例计算1 举例计算1 举例计算2 举例计算2 举例计算2 举例计算3 举例计算3 举例计算3 举例计算3 举例计算3 决定伺服电机大小的因素 高均一性、適應性 伺服性能指标 伺服驱动器通常以多回路控制方式设计，其中包含有电流控制器、速度控制器、位置控制器。 电流控制器负责电枢电流的调节，电流回路的性能主要決定于两项指标：频宽与电流涟波。 速度控制器根据速度命令与速度回授负责速度回路的调节，此控制器主要之功能在于根据速度回路的动态特性進行频率响应补偿。传统的设计方法多采用以相位補償為主的類比控制方式。 位置控制器负责位置回路的控制，在多數的伺服驱动器中，位置控制器主要是一个可调的比例放大器，其增益相当于伺服回路的靜态回路增益。 伺服重要指标-频宽 一个位置伺服系统其追随误差与回路增益成反比，因此要降低追随誤差，就必須调高伺服驱动器的回路增益。然而一个位置伺服系统所能允許的最大回路增益与伺服驱动器的频宽有着密切的关系，越高的回路增益也就意味著越宽的伺服频宽，因此对速度回路与电流回路的设计要求也就越为苛刻。 在伺服系统里,频