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多功能智能小车的设计 学生：崔文浩 学号：0805064150 指导老师：张权 总体设计及要求 根据题目要求，本设计各部分采用模块化设计，以两电动机为主驱动，通过传感器采集各类信息，送入单片机处理数据后完成相应动作，实现小车的多功能自动控制。模块设计可分为寻迹模块、避障模块、寻光模块、距离检测模块、电源模块、电机驱动及PWM调制模块。前轮PWM驱动电路主要用于转向控制；后轮PWM驱动电路主要用于方向和速度控制；寻迹探测模块利用三个光感元件，对黑色轨道进行寻迹；避障模块利用红外传感器进行探测；光源探测模块利用三个光敏电阻制成，用于寻光并确定光源角度，以期获得较为精确的转向值。 寻迹模块方案分析与比较 方案一、使用简易光电传感器结合外围电路探测。 由于所采用光电传感器实际效果并不理想，对行驶过程中的稳定性要求很高，且误测几率较大、易受光线环境和路面介质影响。在使用过程极易出现问题，而且容易因为该部件造成整个系统的不稳定，故最终未采用该方案。 方案二、利用两只光电开关。 分别置于轨道的两侧，根据其接受到白线的先后来控制小车转向来调整车向，但是如果两只光电开关之间的距离很小，则约束了速度,如果着重于小车速度的提升，则随着车速的提升，则势必要求两只光电开关之间的距离加大，从而使得小车的行驶路线脱离轨道幅度较大，小车将无法