双拇指手的位置伺服控制及抑制抖动研究.docVIP

双拇指手的位置伺服控制及抑制抖动研究 赵宏才1, 王永德1, 陈晓维2 (1. 青岛理工大学自动化工程学院；2. 青岛理工大学通信与电子工程学院，) 摘 要： 关键词：， 中图分类号：；分类号2(查《中国图书馆分类法》) lleviation Chattering for the Dual-thumbed Hand Zhao Hong-cai1，Wang Yong-de1, Chen Xiao-wei2 School of Automatic Engineering, Qingdao Technological University; 2. School of Communication and Electronic Engineering, Qingdao Technological University, Qingdao 266033, China) Abstract: This paper deals with position servo control and alleviation chattering for a dual-thumbed hand. The digital Three-loop control and sliding mode variable structure control are discussed. The effect of chattering and the method of alleviation chattering are discussed too. As a result, the proposed control scheme improved the performances of the system. Better results were obtained through added saturating function to controller. Sliding mode variable structure control method is better than three-loop control for the dual-thumbed hand. Key Words: dual-thumbed hand, three-loop control, sliding variable structure control, alleviation chattering. 机器人多指手的控制是机器人研究领域中比较重要的研究课题。多指手的实际应用主要是为克服目前一般工业机器人的局限性，扩大高性能机器人的应用范围，使机器人能实现灵巧的操作作业。由于多指手结构复杂、非线性因素多，对其控制难度较大。 本文主要针对双拇指手讨论其位置伺服控制方法。三环控制以经典控制理论为基础，采用全数字控制方式。由于变结构控制不需要精确的模型和参数估计等特性，从而对非线性对象的控制问题具有相当的吸引力[1]。如文献[2]研究了一种具有不确定迟滞非线性自适应变结构控制。早先不确定迟滞的非线性系统控制确实具有挑战性, 随着工业控制要求的不断增强, 非线性系统控制受到重视, 变结构控制也备受关注。文献[3]给出了滑模变结构控制在直流伺服系统中的仿真研究。变结构算法虽然简单、易于实现，但滑模变结构的不连续性和在系统中的时滞作用，会造成系统在平衡点附近的抖动，因此阻碍了滑模变结构控制在机器人位置控制中的应用。 1双拇指手的结构特征 双拇指手属于多指机械手，具有两个拇指和一个中指。每个拇指有5个自由度，而中指有4个自由度，总共有14个自由度（其中8个自由度为主动自由度，其余为从动自由度）。其自由度分布情况如图1所示。该机械手主要有三个特征。第一，所有电机都安装在腕关节内，这样很紧凑。第二，两个拇指结构能延伸其运动范围。第三，其机械结构符合对任意形状的物体的自适应性。当手指的一个关节触及到物体时，其他关节继续运动直到所有关节都紧靠物体。因此，可获得对物体形状的适应，这类似于人的手指在抓取物体时的运动。这种机械手能完成若干种抓取模式，如用力抓、轻捏、横握、钩夹和管抓等。图2为该机械手的典型操作姿态之一。 双拇指手由8个直流电动机通过诸如钢丝绳、减速齿轮等的传输运动来驱动。充分考虑传输过程存在摩擦，手的姿态随时间变化，电动机负载转矩是非线性时间变量等因素，并考虑到各种摩擦因素，可得到电机轴的力矩关系式为： （1）θ表示手指关节运动的角度，τm为电机轴上的力矩，Jeff为等效到电机上的转动惯量，Beff为等效到电机轴上的库伦摩擦力，Fc为手指关节运动时产生的动摩擦力，τf为等效