广工-过程控制课设第五题-液位串级控制系统.doc

课程设计报告 课程名称 过程控制与仪表检测 题目名称_ 串级液位控制系统的设计 学生学院 自动化学院 专业班级 学生姓名 指导教师 2015 年 月 日 设计任务及要求 已知一多容水位对象采用单回路控制时达不到控制要求。若被控广义对象可以用两个串联环节表示，其中副对象传递函数位，主对象的传函为。试设计串级液位控制系统。具体设计要求如下： 分析串级控制系统对改善控制系统性能方面的作用： 设计相应的串级液位控制系统，给出带控制点的控制流程图和系统原理图； 仿真研究单回路和串级系统在单位阶跃扰动（一次扰动和二次扰动）下系统的动态响应； 对设计好的系统进行参数整定。 二、对象特性分析及仿真 2.1 对象的特性分析 对象是由副对象和主对象两部分组成，故而总的广义对象为 可见系统只有极点，没有零点，且实部均为负，说明对象是可自衡的。对象的阶数为3，说明整个系统的对象为三个单容对象连接而成，本课程要求的是多容水位对象，则整个广义对象可以认为是一个传函是的水容箱，一个传函是的水容箱和一个传函是的水容箱。 2.2 串级控制系统对改善控制系统性能方面的作用 1.从在系统结构来看，串级控制系统有主、副两个闭合回路；有主、副两个控制器；有分别测量主变量和副变量的两个测量变送器。 2.在串级控制中有主、副两个变量。 3.从在系统特性来看，串级控制系统由于副回路的引入，改善了对象特性，使控制过程加快，具有超前控制的作用，从而有效地克服滞后，提高控制质量。 4.串级控制系统由于增加了副回路，因此具有一定的自适应能力，可用于负荷和操作条件有较大变化的场合。 2.3 串级控制系统带控制点的控制流程图 2.4 串级控制系统原理图 2.5 开环传函的阶跃曲线仿真原理框图 图1 对上图给定单位阶跃信号输入，得到如下图的对象的阶跃响应的仿真结果。 2.6 单回路控制分析 单回路控制的构成很简单，主要有两部分组成：PID控制器和广义对象。该系统能够通过较精确的PID调节得到较理想的输出结果，但对于传输距离较长以及有交大延迟的对象进行控制时会显得控制不及时，从而控制效果比较差。所以，在不是很复杂的以及要求不是很严格的应用场合比较适合采用。由于此课程的控制对象是多容水位，且有三个水容箱，传输距离且时间较长，故而用单回路控制不大适合。接下来通过单回路对对象的控制来解释为何不能使用该控制系统。 由于对象已经给定，故而只要确定PID控制器的参数即可。下面以衰减曲线法进行参数整定。首先使调节器为纯比例规律，且比例带较大；使系统闭环，带稳定后即等幅震荡时，逐渐减小比例带，当系统出现4:1衰减振荡时，记录响应曲线，分别计算出δs和Ts，通过衰减曲线法经验表格的公式计算出PID参数。到此为止，计算出的只是初步确定的参数，而并非是最理想的控制参数，需要在已经度确定的参数基础上进行微调，使得调控结果达到较理想的状态，记录下此时的PID参数。如下图3、4、5。 2.7单回路控制原理框图 图3 Matlab仿真结果 图4 4:1衰减比例带：δs=4.2，峰—峰时间：Ts=32s，那么PID控制器的参数 δ=0.8δs=3.36；TI=0.3Ts=9.6s；TD=0.1Ts=3.2s 能够稳定跟随。 图5 串级液位控制系统的设计及仿真 3.1 副对象控制回路的分析及仿真 对副对象的控制大部分是采用P调节，而在流量控制或者有较大时间参数的情况下多采用PI调节，由于该课设的副对象是容箱，并且没有较大的时间参数，故而只要采用纯比例调节原理框图如图7所示。副调是粗调，能够克服二次扰动，主