机电一体化概论第7章 实例.ppt

. . . . . . . . . . . . . . . . . * 第七章　机电一体化技术的应用 　玩具机器人 　变频式空调 　数控机床 　机器人 雷达跟踪系统 理解机电一体化与其他自动机械有什么关系 模仿和吸取了其中的哪些东西。 主要内容 应用实例 智能玩具机器人 20世纪90年代开始，随着对机器人学、DAI（分布智能）和分布式系统研究的深入与发展，机器人已朝着分布式、智能化和系统化的方向发展。尤其是智能化机器人问题正受到越来越多的关注。没有传感器的机器人仅是一台机械设备，只能通过预先设定的动作顺序进行运动。它同其他机电一体化产品一样，也是由机械本体、动力源、电子控制单元、检测传感部分和执行机器（伺服系统）组成的。机器人能够像智能生物一样根据环境的变化做出相应的反应和动作，主要是采用了先进的传感器。 有哪些常用传感器 应用实例 机器人常用的传感器 内传感器就是实现测量机器人自身状态功能的元件。具体的检测对象有关节的线位移、角位移等几何量，速度、角速度、加速度等运动量，还有倾斜角、方位角、振动等物理量。对各种传感器要求精度高、相应速度快、测量范围宽。 外传感器又可分为视觉传感器、触觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、超声波探测等。 应用实例 机器人常用的外传感器 视觉传感器：二维视觉传感器和三维视觉传感器 触觉传感器：集中式和分布式（或阵列式） 力觉传感器：检测应变或应力（应变片式） 利用压电效应（压电元件式） 用位移计测量负载产生的位移（差动变压器、电容位移计式） 接近觉传感器要求体积小、重量轻、结构简单、稳定、坚固。 超声波探测：超声波可用于非接触法探测远处物体的情况 外传感器 其它传感器还有听觉传感器、味觉传感器、嗅觉传感器、电磁波传感器等 应用实例 变频式空调 变频式空调器是家用电器中典型的机电一体化设备。传统空调器在工作前需要人工选择各种方式、设定温度，然后才能投入工作。变频式空调器借助有关的传感技术，通过模糊逻辑准确地推断出了最佳的运转方式，取代了常规的0N/OFF控制的空调器：通过变频调速系统自动地、连续地调整压缩机的功率，室内外风机的速度以及制冷介质的流量实现了最佳技能控制。 应用实例 变频式空调 室内系统结构图 应用实例 变频式空调 室外系统结构图 应用实例 变频式空调 模糊控制变频式空调器室内机组硬件控制系统框图 应用实例 变频式空调 控制电路原理图 应用实例 数控机床 数控机床是典型的机电一体化产品，是集现代机械制造技术、自动控制技术、检测技术、计算机信息技术于一体的高效率、高精度、高柔性和高自动化的现代机械加工设备。数控机床是典型的机电一体化产品，是现代制造业的主流设备，是体现现代机床技术水平、现代机械制造业工艺水平的重要标志，是关系国计民生、国防尖端建设的战略物资。 应用实例 数控机床的产生 1952年研制成功世界上第一台数控机床—三坐标数控铣床 1955年进入实用化阶段 1959年，美国 Keaney ＆ Treckre公司开发加工中心 应用实例 数控机床的结构 应用实例 数控机床的工作原理 在数控机床上加工零件时，则是将被加工零件的加工顺序、工艺参数和机床运动要求用数控语言编制出加工程序，然后输入到CNC装置，CNC装置对加工程序进行一系列处理后，向伺服系统发出执行指令，由伺服系统驱动机床移动部件运动，从而自动完成零件的加工。 应用实例 数控机床的分类 工艺用途分类 一般数控机床 加工中心 特种数控机床 运动轨迹分类 点位控制数控机床 直线控制数控机床 轮廓控制数控机床 伺服系统 开环控制系统 半闭环控制系统 闭环控制系统 按控制的坐标轴数分类 点位控制数控机床 直线控制数控机床 轮廓控制数控机床 三坐标数控机床 两个半坐标数控机床 多坐标数控机床 应用实例 数控机床的加工特点 （1）对零件加工的适应性强。 （2）自动化程度高。 （3）加工质量稳定。 （4）生产效率高。 （5）利于生产管理现代化。 应用实例 数控机床的发展趋势 （1）高速度化。 （2）高精度化。 （4）高柔性化。 （5）高自动化。 （6）高可靠性。 应用实例 机器人 伴随着机械工程、电气工程、控制技术以及信息技术等相关科技的不断发展，到20世纪80年代，机器人开始在汽车制造业、电机制造业等工业生产中大量采用。现在，机器人不仅在工业，而且在农业、商业、医疗、旅游、空间、海洋、国防等诸多领域获得越来越广泛的应用。 应用实例 机器人 仿生特征：动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 柔性特征：机器人作业具有广泛的适应性，适于多种工作，作业程序灵活易变。