中学教育第一章实时操作系统介绍.docVIP

第二篇 实时操作系统 第一章 实时操作系统介绍 1.1 引言 本章提供： ·操作系统的简要历史； ·RTOS的定义； ·调度器的描述； ·对象的讨论； ·服务的讨论 ·RTOS的关键特性。 1.2 操作系统的简要历史 20世纪60和70年代，UNIX。 20世纪80年代，Microsoft 引入Windows操作系统。 9０年代，即后PC （post–PC）、嵌入式计算时代：商业RTOS，例如VxWorks。 典型的RTOS和通用目的操作系统（GPOS）之间一些相似的功能如下： ·多任务级别； ·软件和硬件资源管理； ·为应用提供基本的OS服务； ·从软件应用抽象硬件。 RTOS从GPOS中分离出来的某些不同的功能如下： ·嵌入式应用上下文中具有更好的可靠性； ·满足应用需要的上下剪裁能力； ·更快的特性； ·减少内存需求； ·为实时嵌入式系统提供可剪裁的调度策略； ·支持无盘化嵌入系统，允许从ROM或RAM上引导和运行； ·对不同硬件平台具有更好的可移植性。 定义RTOS 实时操作系统（RTOS）是一个程序，它按时序方式调度执行、管理系统资源，并为开发应用代码提供一致的基础。 图1.1 RTOS的高层视图（含内核和嵌入式系统的其他部件） 1.3.1 嵌入式操作系统功能及特点 嵌入式操作系统一般由内核、嵌入式TCP/IP网络系统和嵌入式文件系统等组成。 内 核 嵌入式实时操作系统内核主要有如下功能： 任务管理； 中断管理； 时间管理； 对共享资源的互斥管理； 任务间的同步与通信管理； 内存管理； I/O管理； 出错处理； 用户扩展管理； 电源管理。 2. 嵌入式TCP/IP网络系统 图3.1 TCP/IP协议 3. 嵌入式文件系统 通用操作系统的文件系统通常具有以下功能： 提供用户对文件操作的命令； 提供用户共享文件的机制； 管理文件的存储介质； 提供文件的存取控制机制，保障文件及文件系统的安全性； 提供文件及文件系统的备份和恢复功能； 提供对文件的加密和解密功能。 设置、修改对文件和目录的存取权限； 提供建立、修改、改变和删除目录等服务； 提供创建、打开、读、写、关闭和撤消文件等服务。 1.3.2 RTOS内核的部件 大多数RTOS内核包括下面的部件： ·调度器（scheduler）——包含在每个RTOS中，一组算法决定何时执行哪个任务。常见的调度算法包括时间轮换（round–robin）preemptive）object）service）——是内核在对象上执行的操作或通用的操作，如计时、中断处理和资源管理。 图1.2 RTOS内核中的公共部件(含对象、调度器和某些服务) 1.4 调度器 调度器是每个内核的心脏。调度器提供决定何时必须执行哪个任务的算法。 1.4.1 可调度实体 可调度实体（schedulable entity）是一个可以依据预定义的调度算法，竞争到系统执行时间的内核对象。例如：任务（task）. 调度器如何精确地操作多个必须同时运行的可调度实体呢？答案是用多任务。 1.4.2 多任务 多任务是操作系统在设定的死线内处理多个活动的能力。实时内核可以具有多个必须调度运行的任务。（图3） 调度器必须保证适当的任务在恰当的时间运行。 图1.3 多个任务使用上下文切换 1.4.3 上下文切换 每个任务具有自己的上下文，它是每次被调度运行时所要求的CPU寄存器的状态。当调度器从一个任务切换到另一个任务时，发生上下文切换。 每次新任务被创立时，内核也创立和维护一个相关的任务控制块TCB(Task Control Block)。TCB是内核用来维护任务特定信息的系统数据结构。TCB包含内核需要知道的关于特定任务的每个事情。当任务运行时，其上下文是高度动态的。在TCB中维护此动态上下文。任务不运行时，在TCB中冻结上下文，以便保存作为下一次运行时使用。 当内核调度器确定必须停止Task1的运行，开始Task2的运行时，采取下面的步骤： ① 内核将Task1的上下文信息保存到它的TCB中。 ② 从Task2的TCB中装入它的上下文信息，Task2变成当前执行的线程。 ③ 在Task2执行时，Task1的上下文被冻结；但是，如果调度器必须再次运行Task1，则Task1将从其上下文切换前的离开点继续运行。 调度器从一个任务切换到另一个任务所开销的时间称为上下文切换时间。 当调度器决定上下文切换有必要时，则依靠相关的模块（称为分发器（dispatcher）），进行上下文切换。 1.4.4 分发器 分发器是调度器的一部分，执行上下文切换并改变执行的流程。在RTOS运行的任何时候，执行的