第3章kalman滤波1(第十四次课).ppt

* * 第三章 状态与信号的最优估计 ——经典Kalman滤波与时域Wiener滤波 * * 例3.1.1 船舶GPS导航定位问题 3.1 引言 例3.1.1 船舶GPS导航定位问题 假定船舶出港沿直线方向航行，以码头出发点为坐标原点，采样周期为 ， 表示船舶在采样时刻 的真实位置， 表示采样时刻处GPS定位的观测值，观测模型为： 其中 表示定位误差（观测噪声），可假设它为零均值、方差为 的白噪声 。 船舶航行的速度和加速度分别为 由匀加速运动公式 有 而加速度 可由机动加速度 和随机加速度 分组成，即 两部 定义系统的状态 为船舶的位置和速度，即 合并上述公式可得状态空间模型为 即系统的状态空间模型为 其中定义 (3.1.1) (3.1.2) 称(3.1.1)和(3.1.2)分别为状态方程和观测方程。 求船舶在时刻 处位置 的最优估计 。 船舶GPS导航定位Kalman滤波问题：基于GPS观测数据 * * 例3.1.2 石油地震勘探白噪声反卷积滤波问题