第4章机器人驱动系统.ppt

4.4.2 直流伺服电动机驱动 机器人对直流伺服电机的基本要求： 宽广的调速范围 机械特性和调速特性均为线性 无自转现象（控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转） 快速响应好 1. 直流伺服电机的特点 （1）稳定性（2）可控性好（3）响应迅速 （4）控制功率低，损耗小（5）转矩大 2. 直流伺服电机的分类及结构 （1）分类 按励磁方式，直流伺服电动机分为电磁式直流伺服电动机（简称直流伺服电动机）和永磁式直流伺服电动机。电磁式直流伺服电动机如同普通直流电动机 ，分为串砺式、并励式和他励式。 直流伺服电动机按其电枢结构形式不同，分为普通电枢型、印制绕组盘式电枢型、线绕盘式电枢型、空心杯绕组电枢型和无槽电枢型（无换向器和电刷）。 1）印制绕组直流伺服电机（盘形转子、盘形定子轴向粘接柱状磁钢，转子转动惯量小，无齿槽效应，无饱和效应，输出转矩大）。 2）线绕盘式直流伺服电机（盘形转子、定子轴向粘接柱状磁钢，转子转动惯量小，控制性能优于其他直流伺服电机，效率高，输出转矩大）。 3）杯型电枢永磁直流电机（空心杯转子，转子转动惯量小，适用于增量运动伺服系统）。 4）无刷直流伺服电机（定子为多相绕组，转子为永磁式，可带转子位置传感器，无火花干扰，寿命长，噪声低）。 （2）结构 如图为电磁式直流伺服电动机结构，其中包括三个主要部分。 1）定子：定子磁极磁场由定子的磁极产生。根据产生磁场的方式，