单闭环直流调速系统绪论.pptx

单闭环直流调速系统2012级自动化1班胡东摘要：在对调速性能有较高要求的领域，如果直流电动机开环系统稳态性能不满足要求，可利用速度负反馈提高稳态精度，而采用比例调节器的负反馈调速系统仍是有静差的，为了消除系统的静差，可利用积分调节器代替比例调节器。通过对单闭环调速系统的组成部分可控电源、由运算放大器组成的调节器、晶闸管触发整流装置、电机模型和测速电机等模块的理论分析，比较原始系统和校正后系统的差别，得出直流电机调速系统的最优模型。然后用此理论去设计一个实际的调速系统。关键词：稳态性能；稳定性；开环；闭环负反馈；静差 2.方案论述电动机参数（自拟）：PN=3KW,nN=1000rpm,UN=220V,IN=17A,Ra=1.5Ω。主回路总电阻R=3Ω，电磁时间常数Tl=0.020s,机电时间常数Tm=0.080s。三相桥式整流电路，Ks=45。测速反馈系数a=0.07。调速指标：D=10，S=5%。 2.1主电路方案的采用主电路主要是指电源装置和执行装置（直流电动机），由于电动机是我们的控制对象，所以就对电源装置进行可行性和优越性的比较论证。直流电动机的调速方法有两种，具体为：1）使用脉冲宽度调制晶体管功率放大器，即采用PWM的调压调速控制；2）使用晶闸管可控整流装置调速。考虑到第二种的优点，可调电源电路采用后者，使用晶闸管可控整流装置调压调速。晶闸管可控整流装置调速通过晶闸管的导通角的移相，改变触发角，从而改变电压的导通时间，改变电压的平均值。电路如下：晶闸管可控整流装置电路电路特点：电路直接由交流转换为直流，所以效率比较高。其次，整流装置时SRC，容量相对IGBT而言，比较大，电动机的容量就可以做的相对较大，可靠性也比较高，技术成熟等优点。设计的对象电机的容量是3KW，可以很好地满足容量的要求，再次，触发电路也比较简单，有现成的集成触发电路，设计起来相对简单。不过由于也存在正反两组的问题，所以也要考虑逻辑控制问题，以免发生环路导通短路事故。　控制电路方案的采用采用单闭环的速度反馈调节加上电流截止负反馈的方法；方案论证：采用才用单闭环的速度反馈调节加上电流截止负反馈的方法，能实现比较方便，快捷，成本低，而且系统调试等简单。但是此方法又有其缺点，在启动过程总系统是非线性的，而且是一个复杂的动态过程，不能简单地将最大负荷时的电流值定为电流截止负反馈的限制值，这将影响电动机的启动时间，而且难以把握电流的动态过程。由于直流电动机在起动、堵转或过载时会产生很大的电流，这样大的电流会烧坏晶闸管元件和电机，因而要加以限制。根据反馈控制原理，要维持哪一个物理量基本不变，就应该引入哪个物理量的负反馈。系统中若引入电流负反馈，虽然电流不会过大，但是单闭环调速系统中如果存在电流负反馈，将会使静特性变软，影响调速精度，而这又是我们希望避免的。如果能做到电流负反馈在正常运行时不起作用，而在过电流情况下起电流负反馈作用。为此，可以通过一个电压比较环节，使电流负反馈环节只有在电流超过某个允许值时才起作用，这就是电流截止负反馈环节。电流截止负反馈单闭环调速系统3.控制电路设计控制电路采用转速单闭环调速系统控制，采用闭环系统可以比开环系统获得更硬的机械特性，而且静差率比开环是小得多，并且在静差率一定时，则闭环系统可以大大提高调速范围。但在闭环式必选设置放大器。如果只采用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍然是有静差的，这样的系统叫做有静差调速系统，它依赖于被调量的偏差进行控制，而反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定，但反馈控制系统所能抑制的知识被反馈环包围的前向通道上的扰动。采用PI调节器的负反馈无静差调速系统原理图调节器的输出限幅值的确定：转速调节器ASR的输出限幅电压Uim*决定电流给定电压的最大值，其输出决定了电力电子变换器的最大输出电压Udm。对于本系统：设转速达到额定时的给定电压为+7.5V，转速调节器的输出最大限幅值为±5V，Ks=40。比例积分调节器控制流程图3.1稳态性能分析为满足调速系统的稳态性能指标，额定负载时的稳态速降应为稳态速差为因此，比例积分控制的系统也是无静差调速系统。3.2稳定性分析当PI调节器构成无静差系统在突加负载时的动态过程图如下设Id1为相应于负载转矩M1时的电枢电流，电机稳定时转速为n1，可控硅整流平均电压为Ud1。当负载转矩由M1突增至M2时，由于电枢电流不能瞬间增加，电机电磁转矩将小于负载转矩，电动机转速下降，负载电压Ufn也要下降，就在PI调节器的输入端出现了偏差U=Ug-Uf。它的输出端有两个分量，其中比例输出分量的数值与U成正比，等于KpU，使可控硅整流输出增加△Ud1，如图【A】中曲线。转速偏差越大，△Ud1越大。该电压使电机增大转矩，阻止转速的下降。当转速回升后，它的作用减少至零。曲