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2014年TI杯福建省大学生电子设计竞赛试题 平衡杆小车（B题） 【本科组】 ? 2014年月日1系统方案 本系统主要由模块、模块、组成，下面分别论证这几个模块的选择。 1.1 的论证与选择 综合以上三种方案，选择方案三。 1. 方案一：单摆在摆动过程中需要传感器来收集角度信号变化，选择角度传感器增量式光电编码器，该传感器可以在一圈内收到360个脉冲，通过特地的算法，往一个方向转动时，正向转动时每度增加一个脉冲，计数增加，反向转动时每转动一度就减少一个一个脉冲，计数减少。计数与光电编码器的初始位置有关，设置为在摆杆倒立时候的位置。 方案二：传感器芯片MPU-6050是一种低功耗，低压运行，高灵敏度的六轴加速度传感器，单摆在摆动的时候只需要芯片检测X,Y轴方向上得到加速度。可以通过两引脚来TX与RX来接受及传送数据。MPU-6050在不同状态下X,Y根据不同的角度的不同输出电压值。芯片设计稳定，防震能力强，封装小巧灵便，价格低廉。 通过以上的分析，发现方案一与方案二各有优劣。决定使用方案一与方案二的综合性的 方案，由增量式的光电编码器作为摆杆的轴H点。再由陀螺仪MPU-6050来进行角度及角加速度的测量。MPU-6050在随单摆摆动的时候，根据不同的方向变化来输出不同的量。再通过特地的算法来进行计算及控制电机的转