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基于CAN总线的汽车电器网络结构 Canbus上的控制器中发送信息的线路通过一个开路集电极和总线相连。 2 CAN的报文及结构 在进行数据传送时，发出报文的单元称为该报文的发送器。该单元在总线空闲或丢失仲裁前恒为发送器。如果一个单元不是报文发送器，并且总线不处于空闲状态，则该单元为接收器。 对于报文发送器和接收器，报文的实际有效时刻是不同的。对于发送器而言，如果直到帧结束末尾一直末出错，则对于发送器报文有效。如果报文受损，将允许按照优先权顺序自动重发送。为了能同其他报文进行总线访问竞争，总线一旦空闲，重发送立即开始。 对于接收器而言，如果直到帧结束的最后一位一直末出错，则对于接收器报文有效。 Canbus 的数据结构 当控制器发送信息时，并不仅仅是数据本身，它同时还带有属性数据打成数据包一起传送。该数据包共有7个数据段，分别储存有开始区（1位），状态区（11位），检验区（6位），数据区（64位），安全区（16位），确认区（2位）和结束区（7位）。 开始区 优先级别区 未使用 数据区 确认区 检验区－数据量 16位冗余校验码 结束区 优先级确认 因为Canbus采用串行数据传递（单根数据线)方式，如果有多个控制器同时需要发出信号，那么在总线上一定会发生数据冲突。所有每一个数据列都有它的优先级。当有多个控制器试图发送信息时，它们