CX1000KL2521脉冲控制伺服例程资料.ppt

* KL2521模块 伺服驱动器 伺服马达 编码器反馈电缆 动力电缆 CX1000 NC控制器 CX1000 KL2521 脉冲输出模块控制AX2000 系统架构 * 系统方案说明 1、CX1000 通过KL2521 发送脉冲给伺服驱动器控制伺服马达。 2、CX1000 到伺服驱动器之间为开环控制。 优点:控制方式简单;可靠性高 ;信号抗干扰性能较模拟量好;价格便宜。 缺点:控制的灵活性大大下降。这是因为伺服驱动器工作在位置方式下，位置环在伺服驱动器内部。这样系统的PID参数修改起来很不方便。当用户要求比较高的控制性能时实现起来会很困难。从控制的角度来看，这只是一种很低级的控制策略。 * KL2521 到 伺服驱动器脉冲接口(X5)的接线方式 X5 * 调整伺服驱动器设置 设定驱动器OPMODE 为 electric Gearing * 设定Gearing Mode 为Pulse and Direction , 5V (X5) * 设定ROD为Input 观看演示 * System Manager 设置将KL2521 I/O 终端扫描上来 * 添加NC控制任务 * 添加轴 * 选择轴编码器类型为仿真编码器(实际编码器并没有连接到CX1000) * 将轴驱动器连接到KL2521,先选择类型为KL2521…将该驱动器连接到KL2521 1 先选择驱动器类型 2 通过KS2000将KL2521的工作模式设置为: PULSE AND DIRECTION 并且在KS2000里面不要设置控制加减速 !!! * 在做好配置后将其下载到CX1000里单击AXIS 1进入ONline页面单击Set弹出对话框单击ALL将驱动器使能 3 2 4 5 1 * 输入所需要的行走距离和速度 (速度不能超出最大值)单击Start使KL2521向伺服驱动器发出脉冲,马达开始行走. 1 2 3 * 部分轴参数的设置 * Maximum Velocity:最大速度 Manual Velocity (Fast Slow):手动速度(快慢) Jog Increment(Foward% Backward):点动距离(正反) MaxMin soft position limit: 软件位置极限 Position lag monitoring:位置滞后监视,如设置太小可能产生位置跟随错误 EncoderGlobalScaling Factor :比例系数 (设定编码器分辨率) 轴和编码器部分参数说明 * 控制器设定的速度与马达实际速度的关系 在AXIS 1 Global Maximum Velocity 设定最大速度 该速度值等于KL2521频率输出最大值32767,等于伺服驱动器里面所设定的最大速度.根据你的需要设定的实际速度值所对于的伺服驱动器速度关系为 伺服驱动器实际速度=Axis 1设定值/Axis 1最大值*实际伺服驱动器设定的最大允许运行速度(在伺服驱动器Speed里面设定) 例如 Axis 1 Global里设定最大速度为10000; Axis1 Funtion 里设定运行速度为5000; 伺服驱动器Speed设定的允许最大运行速度为3000rpm 马达实际速度=5000/10000*3000=1500rpm * 在AXIS 1 Axis 1_EncGlobal Scaling Factor 设定编码器分辨率 在实际伺服驱动器上设定电子齿轮比positiongearing 在Axis1settingsUnit设定单位为mm 在Axis1FunctionsTarget position设定1000mm的运行值,速度值根据实际情况设定 通过KL2521 Chanel1Data_In online 查看每允许1000mm的脉冲增量并记录 每mm马达行走圈速=mm脉冲数/gearing 例:gearing=1000pulse/turn; 1000mm=22965pulse; 设定行程=30mm 最终马达行程=22965/1000*30/1000=0.68895圈 由于不知道控制器设定行程和KL2521实际脉冲发出数的比例机制故用此法来计算 控制器设定的位置与马达实际位置的关系