中南大学自控实验实验3课程.doc

信息科学与工程学院线性系统的根轨迹分 姓名教师 专业班级 ① 起始于 0、 － 1、 － 2，其中－ 2 终止于无穷远处。 ②起始于 0 和－ 1 的两条根轨迹在实轴上相遇后分离，分离点为 显然 S2 不在根轨迹上，所以 S1 为系统的分离点，将 S1＝－ 0.422 代入特征方程S(S+1)(0.5S+1)＋ K 中，得 K＝ 0.193 根轨迹与虚轴的交点 将 S = j W 代入特征方程可得： 根据以上计算，将这些数值标注在 S 平面上，并连成光滑的粗实线，如下图所示。图上的粗实线就称为该系统的根轨迹。其箭头表示随着 K 值的增加，根轨迹的变化趋势，而标注的数值则代表与特征根位臵相应的开环增益 K 的数值。 根据根轨迹图分析系统的稳定性 根据图 2.1 -3 所示根轨迹图，当开环增益 K 由零变化到无穷大时，可以获得系统的下述性能： R＝ 500/K 当 K＝ 3； 即 R＝ 166 KΩ 时，闭环极点有一对在虚轴上的根，系统等幅振荡，临界稳定。 当 K 3； 即 R 166 KΩ 时，两条根轨迹进入 S 右半平面，系统不稳定。 当 0 K 3； 即 R 166 KΩ 时，两条根轨迹进入 S 左半平面，系统稳定。 三、仪器设备 PC 机一台， TD-ACC+(或 TD-ACS)实验系统一套。 四、线路示图