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7.5 刚体平面运动动力学 2012年12月14日 8:00-9:50 7.5 刚体平面运动动力学 * 力学(Mechanics) 7.5 刚体平面运动的动力学 第七章 刚体力学 Mechanics Of Rigid Body 7.5.1 基本动力学方程 7.5.2 刚体的滚动问题 7.5.3 刚体平面运动的动能 2012年12月14日 8:00-9:50 7.5 刚体平面运动动力学 * 7.5.1 基本动力学方程 对于做平面运动的刚体： 质心总是在一确定的平面内运动 ? 外力的合力也必在该平面内； 刚体总是绕与运动平面垂直的转轴转动 ? 外力对与运动平面平行的转轴的力矩应为零； ? 可只考虑刚体上包含质心的一个剖面的运动 基点：刚体的质心 刚体随质心平动并绕通过质心的轴转动 C ? 2012年12月14日 8:00-9:50 7.5 刚体平面运动动力学 * 质心运动定理 7.5.1 基本动力学方程 角动量定理: 采用质心参考系 m(aC)y m(aC)x C ICa C x y || 基本动力学方程 ? ? (C: 刚体质心) ?对质心轴的转动定理 2012年12月14日 8:00-9:50 7.5 刚体平面运动动力学 * 力学(Mechanics) 7.5.1 基本动力学方程 7.5.2 刚体的滚动问题 7.5.3 刚体平面运动的动能 7.5 刚体平面运动的动力学 第七章 刚体力学 Mechanics Of Rigid Body 2012年12月14日 8:00-9:50 7.5 刚体平面运动动力学 * 刚体滚动的动力学方程: r C 在分析物体的滚动问题时，有可能不清楚物体是作无滑滚动还是边滚动边滑动. 例如:质量为m半径为r的圆盘在力 的作用下的运动. ?4个未知数( f, N, ?, aC ) 三个方程 运动方程： 7.5.2 刚体的滚动问题 r C x y a 2012年12月14日 8:00-9:50 7.5 刚体平面运动动力学 * 因此需要通过一定的假设来得到另外一个方程。 假定无滑动 第四个方程: aC = r a 不能使用f = ?sN.(为什么？？) 解方程得到未知参量后，需检验无滑滚动的假设是否成立，即检查f ? ?sN 是否满足。 第一种情况: 通过圆盘的滑动或无滑动条件可得到第四个方程 7.5.2 刚体的滚动问题 r C x y a 2012年12月14日 8:00-9:50 7.5 刚体平面运动动力学 * 假定有滑动 第四个方程: f= ?kN 在此情况下, aC ? ra . 7.5.2 刚体的滚动问题 因此需要通过一定的假设来得到另外一个方程。 第二种情况: 通过圆盘的滑动或无滑动条件可得到第四个方程 r C x y a 2012年12月14日 8:00-9:50 7.5 刚体平面运动动力学 * 在滚动问题种如何确定静摩擦力的方向? 假定无摩擦力，观察运动趋势. 静摩擦力的方向与接触点的切向加速度的方向相反. 运动方程: 接触点A的切向加速度 7.5.2 刚体的滚动问题 r C d A ? 2012年12月14日 8:00-9:50 7.5 刚体平面运动动力学 * 接触点A的切向加速度 1) 摩擦力的方向朝左 2) 摩擦力的方向朝右 3) 无摩擦力 7.5.2 刚体的滚动问题 r C d A ? r C d A ? 2012年12月14日 8:00-9:50 7.5 刚体平面运动动力学 * 7.5.2 刚体的滚动问题 其它滚动问题的例子： R R R 滑动+滚动 无滑滚动 t = 0 t = t0 2012年12月14日 8:00-9:50 7.5 刚体平面运动动力学 * 7.5.2 刚体的滚动问题 其它滚动问题的例子： R R R 滑动+滚动 静止 t = 0 t = t0 2012年12月14日 8:00-9:50 7.5 刚体平面运动动力学 * 7.5.2 刚体的滚动问题 R R R 滑动+滚动 无滑滚动 其它滚动问题的例子： t = 0 t = t0 2012年12月14日 8:00-9:50 7.5 刚体平面运动动力学 * Find: 物体的质心加速度aC和摩擦力f 例题 7.5-1 Given: 如图所示:考虑一个沿斜面无滑动地滚下的物体,它具有圆形的周边,质量分布对其中心对称(球,实心圆柱体,空心圆柱体等) C R ? Solution: 设物体对质心轴的转动惯量为IC ? 7.5.2 刚体的滚动问题 2012年12月14日 8:00-9:50 7.5 刚体平面运动动力学 * 质心运动定理 : 无滑滚动条件: 绕质心轴的转动 转动定理 : 7.5.2 刚体的滚动问题 解得： C R ? A mg ? 2012年12月14日 8:00-9:50 7.5 刚体