第4章-刚体运动学基础-4学时范例.pptVIP

* ppt/81 * ?与a具有相同的转向，切向加速度与速度指向相同。 ?与a转向相反，切向加速度与速度指向相反。 ppt/81 * ppt/81 * ppt/81 * ppt/81 * 定轴转动刚体的传动问题 轮1和轮2在A(B)处无滑动接触，由此构成定轴转动的传动 无滑动传动基本关系 由此得到 ppt/81 * ppt/81 * 若固定轮1，则点B在接触瞬间的速度和切向加速度为零。 ppt/81 * 固定轮1，并令r1??，则演化为轮2在齿条上的纯滚动。纯滚动的轮子上B点与地面接触瞬间的速度和切向加速度均为零。 ppt/81 角速度矢量定义为 角速度矢量的大小等于刚体的转角对时间的一阶导数，方向沿转轴z的方向。可以证明，角速度矢量?服从平行四边形加法定理。 角加速度矢量定义为 定轴转动刚体的角速度矢量和角加速度矢量 * ppt/81 角加速度矢量的大小等于刚体的转角对时间的二阶导数，方向沿转轴z的方向。 如果角加速度矢量a与角速度矢量w方向相同，表示加速转动，如果方向相反，表示减速转动。 定轴转动刚体的角速度矢量和角加速度矢量 * ppt/81 * ppt/81 * ppt/81 综合分析A点的速度矢量v的大小和方向，可知： 定轴转动刚体上一点的速度矢量v可用角速度矢量w与和该点的矢径r的叉积表示 其大小正好等于该点到转轴的距离r乘以刚体的角速度w