第六章 自动控制系统校正.pptVIP

γ为校正前系统的相角裕度，ε为校正网络的引入使ωc′增大而造成的相角裕度减小的补偿量。一般取5°～20°。 求出φm后就可根据 求出α。 然后在未校正系统的L0(ωc′) 特性上查出其值等于-101g(1/α)所对应的频率，这就是校正后系统新的剪切频率ωc′且 ωm =ωc′ 4.确定校正网络的传递函数 根据求得的φm和α值得到T。 5. 画出校正后系统的伯德图，并校验，如不满足可改变φm或ωc′重新计算，直到满足指标为止。 6.确定电气网络的参数值。 例：系统如图所示，要求 1. 稳态速度误差系数KV=20s-1； 2. 相角裕度 幅值裕度 设计校正装置。 解： 首先将传递函数化为 K=10可以满足稳态误差要求。 (1)静态速度误差系数 Lo(ω) Lc(ω) L(ω) (2)确定校正后的剪切频率ωc′和α值。 故有 -101g(1/α)= -101g(1/0.238)=-6.2dB 得到 L0(ωc′) 特性上查出其值等于-101g(1/α)所对应的频率就是校正后系统新的剪切频率ωc′ 由 (3)确定校正网络参数 校正网络的传递函数为 校正后开环系统的传递函数为 校验 (4)校正网络的实现 阶跃响应图 校正前 校正后 三、串联相位滞后校正 滞后校正问题的提出。 例：闭环系统如图所示 1. 稳态速度误差系数KV=30s-1； 2