第三章线形系统时域分析第讲(第七讲).pptVIP

2005-2 自动控制原理 第7讲 高阶系统的时域分析 上讲回顾 例3-3 控制系统如图3-18所示，其中输入 ，证明当时，稳态时系统的输出能无误差地跟踪单位斜坡输入信号。 例3-4 设一随动系统如图3-19所示，要求系统的超调量为0.2，峰值时间 ，求①求增益K和速度反馈系数 。②根据所求的 * * * * * * 过阻尼 欠阻尼 3.3.4 二阶系统的动态校正 对于特定的系统，位置控制系统(随动系统)其闭环传递函数 矛盾 超调小，阻尼大 速度慢 矛盾 一定 ?比例－微分控制 ?测速反馈控制 速度快 3.3.4.1 比例－微分控制（PD控制） Proportional-plus－derivative Control 图3-15 PD控制系统 (3-33) 称为开环增益 有关 闭环传递函数为 (3-35) 令 (3-36) 结论 ?可通过适当选择微分时间常数 ，改变 阻尼的大小； ?比例－微分控制可以不该变自然频率 ，但可增大系统的阻尼比 ?由于PD控制相当于给系统增加了一个闭环零点， 故比例－微分控制的二阶系统称为有零点的二阶系统。 当输入为单位阶跃函数时 (3-37) 3.4 高阶系统的时域响应 设高阶系统闭环传递函数的一般形式为 将上式的分子与分母进行因式分解，可得： 将式（