第七章离散系统的稳定性与稳态误差简析.ppt

不同型别单位反馈离散系统的稳态误差 例：设某闭环离散系统结构图如图所示，已知采样周期T为0.1(s)，当输入r(t)=1(t)和t时，求离散系统相应的稳态误差。 第七章 线性离散系统的分析与校正 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 在采样系统的稳定性分析中，可以从s平面和z平面之间的关系中，找出分析采样控制系统稳定性的方法。 一、 z平面内的稳定条件 二、 z平面和s平面的关系 三、 劳斯稳定判据 四、 稳态误差 z变量和s变量的关系为: 其中s是复变量: Z平面和S平面的对应关系： 一、 z平面和s平面的关系 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 z=eTs S=σ+jω z=eTs=eTσejωT =︱z︱ejθ ︱z︱ =eTσ θ=ωT 系统稳定 临界稳定 系统不稳定 σ0 σ=0 σ0 ︱z︱1 ︱z︱=1 ︱z︱1 s平面和z平面的稳定域 0 jω σ S平面 稳定区 0 Im Re z平面 稳定区 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 二、 z平面内的稳定条件 采样系统稳定的条件： 闭环脉冲传递函数的极点均位于z平面上以原点为圆心的单位圆内。即 ︱zi︱1 若闭环脉冲传递函数有位于单位圆外的极点，则闭环系