第六章最优控制简析.ppt

§6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (48) 代入式6-133中 * * §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (49) 由于 的任意性 由于 的任意性 定理证毕！ * * §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (50) 确立了在终端处 和 的关系， 和靶线 在 的交点 并影响着 称之为终端横截条件 注意：在控制工程中，大多数靶线是平行于 t 轴的，因此 若靶线垂直于t 轴，则 * * §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (51) 例 6-8 求从 到直线 间距离最 短的曲线。 解：问题归结为求 取得极小值 的轨迹 L 由欧拉方程得到； * * §6-6 泛函及其极值 —变分法(52) 整理得到 由横截条件 将式化简得 代入边界条件 时 时 * * §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (53) 解得最优轨迹为； 由终端约束条件； * * §6-7 用变分法求解连续系统最优控制问题(1) 在这里讨论的问题是：有约束条件的泛函极值。 一、拉格朗日问题 系统 n 维连续可微矢量函数 设给定 初始状态 终端状态自由 性能泛函： * * §6-7 用变分法求解连续系统最优控制问题(2) 现在的问题： 寻求最优控制 使性能