第10章状态空间实现范例.ppt

10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 一、右MFD的控制器形实现 1.定义 严真 ， 如果 为列既约， 与 存在如下关系： 则称 为 的控制器形实现。 2.构造控制器形实现的基本思路 给定严真 ， 为列既约， 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 引入列次表达式： 其中： 则右MFD可等价为： 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 通常称 为核心右MFD 证明： 令 为系统部分状态的拉氏变换 整理得 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 令 核心部分 外围关系 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 （1）对于核心 ，构造核实现 可控 （2）根据核实现 构造 的控制器形实现。 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 3.核实现的构造 核心部分 为状态， 为输出， 为输入 （1）对于 所对应的 （时域），假定其 存在 引入积分器， 为输入， 为输出 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 （1）对于 所对应的 （时域），假定其 存在 引入积分器， 为输入， 为输出 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 引入积分器， 为输入， 为输出 （2）对于所有 所对应的 ，需要p组积分器 每组输出 求拉氏变换 每组输入 求拉氏变换 （3）积分链组的MFD描述为 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 每组输出求拉氏变换 （3）积分链组的MFD描述为 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 对于 ,定义状态向量为： （4）积分链组的状态空间描述为 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 据约旦规范型判据，对应B阵每块第一行 构成的矩阵满秩。 所以，核实现能控。 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 （4） 的控制器形实现 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 由输出反馈不改变系统的能控性，已知 能控，则 为完全能控。 控制器形实现： （1） 与 只差每块的第一行， 第i块第一行= 的第i行。 （2） 与 只差每块的第一行， 第i块第一行= 的第i行。 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 例： 解： 右MFD严真 列既约 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 5.控制器形实现的性质 （1）完全能控，不一定完全能观测。 （2）右MFD 和其控制器形实现 之间满足 其中： 为右互质， 为左互质 证明： 由控制器形实现的相关关系式，得 考虑到 的任意性， 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 表为分块矩阵形式，即得 由 的表达式， 的各块最后一行组成 ， 为右互质， 由 为完全能控，据能控性的PBH判据知， 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 为左互质 （3） 与 满足 为左互质 由 为右互质， 证明： 据贝佐特等式判据，存在多项式矩阵 和 ， 使成立 根据 构造恒等式 其中 为多项式矩阵。 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 左乘矩阵 其中 二者互为逆阵且为多项式矩阵，均为单模阵。 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 考虑下述单模变换 各自作初等变换 由等价变换的传递性 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 具有等同不变多项式，即 为首一多项式， 的首一多项式为 （4）控制器形实现 和MFD中N(s)之间具有关系 且 为联合能控能观测的充分条件是N(s)列满秩。 10.4 基于矩阵分式矩阵描述的典型实现 二