《控制系统计算机仿真课件》ch1.5 数学模型.pptVIP

对角标准形实现（只考虑单变量系统） n个互异特征根 推导过程 例： 约当标准形实现 j重根 单根 0 0 例： * 可控标准型： 因此约当标准型： * 写出如下传递函数的可控标准型： 写出如下脉冲传递函数对应的差分方程： 最小实现是模型实现的一种。 对于同样的输入输出系统，可以由不同的状态空间来实现，其中阶数最低的称为最小实现。对传递函数或零极点增益模型，它等价于将可对消的零极点进行对消。 在Matlab中，对应函数 sysr=minreal(sys) * 最小实现 * 控制系统数学 模型 连续时间 系统模型 离散时间系统模型 模型的转换 模型的连接 微分方程 传递函数 状态空间模型 差分方程 脉冲传递函数 离散状态空间模型 实现问题 * 在一些场合下需要用到某种模型，而在另外一些场合下可能需要另外的模型，这就需要进行模型的转换。 模型转换的Matlab函数包括： ss2tf()： 状态空间模型转换为传递函数模型 ss2zp()： 状态空间模型转换为零极点增益模型 tf2ss()： 传递函数模型转换为状态空间模型 tf2zp()： 传递函数模型转换为零极点增益模型 zp2ss()： 零极点增益模型转换为状态空间模型 zp2tf()： 零极点增益模型转换为传递函数模型 2.3.3 模型的转换 * 传递函数tf 状态