中国石油大学现代控制理论全部课件详细资料.ppt

张晓东 zxdworkspace@163.com 反馈 闭环回路 输入?动态系统?输出?测量?比较?误差?输入 不确定条件下达到性能指标 最优控制 一段时间上的性能指标最小 预先规划、开环控制 轨迹最优化 二者联系 某些条件下，最优控制构成反馈 第1章 控制系统的状态空间表达式 另一种状态空间表达式 从系统结构图建立状态空间表达式 从机理建立状态空间表达式 从传递函数建立状态空间表达式 无零点 有零点 多入多出系统微分方程实现 第1章 控制系统的状态空间表达式 1.6.2 组合系统的状态空间描述和传递函数矩阵 第2章 控制系统状态空间表达式的解 第3章 线性控制系统的能控性和能观性 第3章 线性控制系统的能控性和能观性 第4章 稳定性与李雅普诺夫方法 第5章 线性定常系统的综合 4.3.1 预备知识 2. 二次型标量函数 设 x =[ x1, x2, ···, xn]T，则实二次型可记为： V(x)=V(x1, x2, ···, xn)=xTPx P称为二次型的矩阵(实对称矩阵) 4.3.1 预备知识 实二次型是x∈Rn的标量函数 V (x1, x2, ···, xn)=xTPx，式中， P为一实对称n?n矩阵 ① ?x ? 0 , 若xTPx 0 , 则称二次型V为正定的，P称为正定矩阵，记为P0 。 ② ?x