汽车控制理论练习题及答案.doc

汽车控制理论参考答案 一. 解释下列名词： 1. 传递函数：（3） 在外界输入作用前,输入、输出的初始条件为零时，线性定常系统的输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数。 2. 频率特性：（3） 输出信号与输入信号的幅值比为频率的非线性函数，叫做系统的幅频特性；而输出信号与输入信号的相位差也是频率的非线性函数，叫做系统的相频特性；幅频特性和相频特性总称为系统的频率特性。 3. 传递函数极点：（3） 使系统传递函数的分母为零，取极值的点，叫做传递函数的极点。 4. 状态方程：（3） 对于一个连续控制系统，通过向量表示法，可以将描述系统n阶动态特性的微分方程表示成一阶矩阵微分方程，若向量分量是选定的状态变量，则上述一阶矩阵微分方程称为连续系统的状态方程。 5. 可控性：（3）【粗略地讲:可控性是指控制输入影响每一状态变量的能力；可控性严格上说有两种，一种是系统控制输入U(t)对系统内部状态X(t)的控制能力，另一种是控制输入U(t)对系统输出y(t)的控制能力。但是一般没有特别指明时指的都是状态的可控性。】 如果在有限时间区间内，存在一个任意取值的控制，能使系统从初始状态值转移到任何另一状态，则称系统在是状态可控的；如果在有限时间内，对于任何 下的初态都可控，则称系统是完全可控的；如果有一个或n个状态变量不可控，则称状态不可控。 6.状态转移矩阵（3） 表征系统从初始状态转移到任意状态的转换矩阵称为状态转移矩阵。 二 判断下列控制系统的可控性和可观性 1. 解：由题意 ，， 则 (2分) 可控性判断矩阵： （4分） rank()=2 故系统可控 （2分） 2. 解：由题意，， 则 （2分） 可观性判断矩阵： （4分） rank()=1, rank()2, 故系统不可观测 （2分） 三 写出下列微分方程的状态空间表达式 1. ； 解：设状态变量：， 则有 （1） （2） 将（1）和（2）写成矩阵形式： （3） （6分） （4） （4分） 式（3）为状态方程，式（4）为输出方程 2. 解：对方程两边进行拉氏变换得： （1） 引入中间变量，得： （2） 分解上式得： （3） （4） 对（3）和（4）式求逆拉氏变换得： （5） （6） 选取变量：， 由（5）得状态方程： （6分） 由（6）得输出方程： （4分） 四. 已知线性定常系统状态方程 ，且，试求系统状态变量对单位阶跃函数 的状态响应。 解：已知，， 由拉氏变换关系求系统的状态转移矩阵： （1）（8分） 状态响应为： （2） 将（1）式代入（2）式得： (8分) 五 图中所示为汽车半主动悬架的2自由度模型,试根据运动微分方程，写出系统的状态方程和输出方程。说明如何判断系统的稳定性。 状态变量： ，，， 输出变量： ，， 解：根据牛顿第二定律可写出系统的动力学方程为： （1） （2） 根据设定的状态变量，有： 状态方程为： 其中 ： （12分） 如果矩阵A的特征根均在复平面的左半平面内，则系统是稳定的。 （3分） 六、设某控制系统可用如下状态