2-5 2009级毕业设计说明书(论文)正文、结论、参考文献等标准格式(理工科专业学生用).doc

1 引言 消防车是汽车工业的一个分支，由近代消防发展进程来看，消防器具越来越趋向于巨型化，轻巧化，智能化，多用途化发展，因此机器人在消防车上的应用越来越得到现代社会的认可，并在消防领域发挥越来越重要的作用。 机器人已经不是一个新鲜的事物，但是早在上个世纪中期自动化产品兴起，电子计算机技术走向实用化，如何定义机器人这个概念成为一个棘手的问题。1979年，国际社会以对机器人有了基本一致的定义，联合国标准化组织采用美国机器人协会（RIA: Robot Institute of America）的建议，机器人因此有了专门的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同任务而具有可改变和可编程动作的专门系统”[1]。 自从机器人问世以来，由于其高度自动化，智能化，能代替人类从事高强度体力劳动、危险劳动、枯燥重复劳动等，且机器人可以自动测量控制以达到高于人工劳动质量的产品，因此越来越得到现代社会的欢迎。人们认为：“机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志[2] 。” 机器人消防车是以任意地盘的消防炮为载体，加装无线遥控执行系统构成的。它具有智能化的特点，采用轮式行走机构，点火、行走、转向、驻车。水泵以及消防炮的转动、俯仰、喷射灭火剂等一系列过程采用无线遥控方式。机器人消防车还具有侦查和自救功能，将灾害现场通过摄像机无线传输给指挥员[3]。 1.1 选题背景与研究优势 现代社会火情复杂，消防设备使用有很多的问题，面对这一问题各高校都有研究，例如武汉科技大学的气动遥控消防车就较好的完成了灭火任务。 针对现代国内外火灾现场地形复杂，消防炮使用中的安全隐患，提出了气动履带式消防车的课题。本课题基于武汉科技大学参加的第四届全国大学生机械创新设计大赛课题：气动遥控消防小车。 气动遥控消防车是武汉科技大学参赛参加的第四届全国大学生机械创新设计大赛课题。该小车结合现代机器人技术发展的特点，设计具有在复杂地形行走、原地转向、可自动瞄准定位灭火，自动防护降温等功能的气动履带式消防车。车辆行走采用履带式，利用气动装置为动力源，双气动马达，温控自动洒水控温，远程遥控等思想来实现。 1.1.1 履带的优势 履带是人类社会发展的重大发明，履带式车辆不仅加强了离开道路的越野能力，同时也增大了负重能力。车轮行走由车轮的四个点接触，在平坦的道路上可以快速平稳的行走，却不适合山地等复杂地形。越野车采用宽大的车轮，实际上是为了增加与地面的接触面积，而履带比越野车车轮的接地面积更大，能更好的贴合地面，适合复杂的软地面、不平整地面。 由于火灾现场地形复杂，杂物堆积屡见不鲜。履带式行走装置支撑机器的履带面积足够大，以满足复杂地面，尤其是软地面承受的平均接地比压的要求[4]。且在火灾现场常见各种坡地不平整地形，履带式行走可以与之相对应，尤其是坡地上行走抓地能力较强，可以平稳通过上述地形[5]。另外，使用消防炮需要支撑体结构稳定，履带式车辆正好可以满足这一需要。 1.1.2 气动系统的采用 面对需求多变的市场，机器人产品已经相对较为成熟，尤其是日本走在了家用的家庭机器人前沿，美国、俄罗斯、欧洲等地区对机器人的开发也较为完善。但是机器人多采用舵机、内燃机、电子器件等提供动力，传动也很复杂，因此价格一直高居不下，这不利于机器人进入民用市场。且高精密的电子器件不适应高温、粉尘等恶劣环境。 由于小车属于非载人车辆，仅需满足承载水泵和消防炮等设备，气动马达完全可以符合这一要求。且气动马达可以无极调速，瞬间反向快速无负面影响，不会因为过载发生故障，功率范围极大，工作升温小，在易燃易爆、高温震动、潮湿。粉尘等不利因素下均能正常工作[8]；另外使用空气，贴合环保的主流思想，利用气动源提供小车动力，水炮控制系统转向和俯仰，动力源清洁、环保、可循环。 2 总体设计 总体设计是机械设计的基础，本课题总体设计包括以下几个部分：结构设计、机构设计，气动系统设计，控制系统设计，各模块硬件选型等。以上这些设计是相互关联，由于传动链的增加会加大连接误差，增加控制难度，因此简洁有效的传动链是高质量产品保障的前提之一。 另外，部件之间的选配直接关系到传动配合的有效传送能量比，配合的不准确还会影响传送机构的精度，传动结构过大增加自生体积和质量，传动机构过小则会影响机构的强度、刚度，从而减少寿命。因此合理安排部件尺寸，如何选型也是本课题中必须注意的。 2.1 功能分析 一般来讲，市场需要决定产品功能，功能决定机械结构和控制模式，所有系统的设计都是要建立在功能需求上的。因此在设计开始就要完成需求与功能分析，然后确定方案。 现代社会火灾多发，消防炮是消防队及广大人民的主要灭火工具。由于其造价低廉，迅速有效等特点已较为广泛的运用。但是消防炮较为沉