2.4系统框图和信号流图程序.pptVIP

2.4.3.6 n(t)作用下系统的偏差传递函数 令xi(t)=0，输入N(s)与输出εn(s)之间的传递函数Φεn(s)称为控制系统在扰动作用下的偏差传递函数，简称干扰偏差传递函数。即 Φεn(s)为负值是因为扰动总是使实际输出在负方向上偏离希望值的缘故。 0 2.4.3.7 系统传递函数小结 闭环传递函数的极点相同 控制系统的闭环传递函数Φi(s)、Φn(s)、Φε(s)和Φεn (s)具有相同的特征项1+G1(s)G2(s)H(s)，其中G1(s)G2(s)H(s)为系统的开环传递函数。 系统的极点与外部输入信号的形式和在输入信号系统中的位置无关。 系统的极点与输出信号的形式以及提取输出信号的位置无关。 闭环传递函数的分子随着输入作用点和输出引出点的不同而不同。 同一个外作用加在系统不同的位置上，系统的响应是不同的，但是决不会改变系统的固有特性。 2.4.3.8 系统的总输出（1） 根据线性系统的叠加原理，系统在同时受xi(t)和n(t)作用时，其总输出为各外作用分别引起的输出的总和，即 若系统中的参数设置满足 及 ，则系统的总输出表达式可近似为 2.4.3.8 系统的总输出（2） 等式 表明： 采用反馈控制系统时，适当选择元、部件的结构参数，系统就具有很强的抗干扰能力。 系统的输出只取决于反馈通道上的传递函数及输入信号，而与前向通道上的函数无关。 当H(s)=1时， ，系统基本上实现了对输入信号的完全复现，即系统具有较高的工作精度。 2.4.4 系统信号流图和梅森公式 信号流图及其术语 信号流图的绘制 梅森公式 2.4.4.1 系统信号流图及其术语 信号流图 由若干有向线段及将若干节点连接起来所组成的网络图。 节点 表示变量或信号，其值等于所有进入该节点的信号之和。 输入节点 只有输出的节点，称为输入节点，也称源点。 2.4.4.1 系统信号流图及其术语 输出节点 只有输入的节点，称为输出节点，也称汇点。 混合节点 既有输入又有输出的节点。 支路 定向线段称为支路。 定向线段上的箭头表示信号流向。 各支路上应标明支路的传递函数。 2.4.4.1 系统信号流图及其术语 通路 沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径称为通路。 前向通道 从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点不多于一次的通路称为前向通道。 2.4.4.1 系统信号流图及其术语 回路 始端和终端重合且与任何节点相交不多于一次的通道称为回路。 不接触回路 没有任何公共节点的回路称为不接触回路。 2.4.4.2 信号流图的绘制 以环节为单位列写各环节的标准线性微分方程； 将每个环节的线性微分方程转化为代数方程； 以各环节的输入、输出信号作为信号流图的节点； 确定各节点的位置，其中把第一个环节的输入节点作为系统的输入节点，最后一个环节的输出节点作为系统的输出节点； 按微分方程中的顺序逐个绘制其信号流向，并将其综合起来，形成完整的系统信号流图。 例2.11 绘制如图所示的二级RC电网络的信号流图。 解：根据基尔霍夫定律，列写系统的微分方程。 例2.11 将上述各式做拉氏变换，得代数方程 例2.11 确定各节点的位置，把第一个环节的输入节点作为系统的输入节点，最后一个环节的输出节点作为系统的输出节点，如图a所示。 图a 按方程组中方程式的顺序逐个绘制其信号流向，如图b、c、d、e所示。 例2.11 图b 图c 图d 例2.11 图e 将图a～e综合，得到该RC电网络的系统信号流图，如图所示。 2.4.4.3 梅森公式 梅森公式 G——系统总传递函数； Gk——第k条前向通路的传递函数； △——流图的特征式，且 △k——第k条前向通路特征式的余因子，即对于流图的特征式 △，将与第k条前向通路相接触的回路传递函数代以零值，余下的△即为△k 。 2.4.4.3 梅森公式 式中 ——所有不同回路的传递函数之和； ——每两个互不接触回路传递函数乘积之和； ——每三个互不接触回路传递函数乘积之和。 例2.12 在该系统中，输入变量与输出变量之间只有一条前向通道，其该通道的传递函数为 信号流图里有三个不同回路，它们的传递函数分别为 例2.12 回路L1不接