机械毕业设计(论文)-集中空调管道自动清洁机器人设计（全套图纸） .docVIP

第1 章 绪　论 设计题目、意义及要求 本次设计题目是集中空调管道自动清洁设备设计（轮式结构）。 随着社会的发展，人们的生活水平逐步提高，对办公室环境和家居环境要求的标准也越来越高，趋于舒适和环保。因此，中央空调逐步走入办公楼、商城、学校、医院、饭店及家庭等场所。空调给人们带来了工作环境和家居环境的舒适，改善了人们工作和生活的条件，但是如果只知道使用空调，而不定期对空调进行清洁，脏兮兮的空调是不能改善室内空气，给人们带来惬意的、舒适的、清新的空气。 全套图纸，加153893706 人的一生约有70%—90%的时间是在室内度过的，室内空气环境是影响人们身体健康和生活工作质量的主要因素。中央空调系统主宰着楼宇中的空气新陈代谢，如果中央空调卫生状况不佳，不仅会影响出入这些场所的人们健康，还会导致人群感染和中毒。经权威部门测试，空调系统存在的感染菌有：好氧性夹膜细菌、好氧芽孢细菌、好氧硫细菌、厌氧硫酸盐还原菌、铁细菌、丝状型真菌、酵母真菌、担子型真菌。在封闭的空调环境中，因新风不足或冷空气被污染而产生疲劳、头昏、口干、胸闷、眼痒、嗜睡、易交叉感染病毒、烦躁、注意力不集中等到人体产生的病态建军筑综合症，俗称”空调病”。据了解，我国卫生部2004年对30个省、自治区、直辖市开展了公共场所集中空调通风系统卫生状况监督检查。在这次检查中，全国共抽检了60多个城市具备集中空调设施的937家公共场所，其中宾馆饭店540家，大型商场、超市397家，检测样品5600件。调查结果显示，接受检查的所有中央空调中，有90%以上达不到国家相关卫生标准。 因此，空调管道的清洗问题不容忽视，但中央空调的清洗一直以来是 个难题。传统的人工清洗只能清洗部分换热面,过滤器,清洗效率低质量差,大部分管道无法清洗，并且工人工作危险性大、劳动量大。中央空调风管清洗设备主要是为替代人工，用于清洗黑暗、潮湿、结构复杂、人力无法触及的中央空调通风管道。中央空调的清洗技术国外早就有了，但是国内一直是空白。非典前上海曾有两家公司以每套100多万元人民币的价格进口过国外的清洗设备。但是由于我国中央空调的生产规格统一程度较低，各生产厂家的产品规格不尽相同，而国外的产品规格比较统一，使得国外进口的清洗设备对于国内很多中央空调来说并不适用。因此我国迫切需要进行中央空调管道清洗设备的研发，这是很有意义的。 本设计要求达到指标：可清洁水平、垂直管道；水平最高行进速度 ： 1 m/s；垂直攀爬速度：100 mm/s；垂直攀爬载重：10 kg；回转半径 ： 0；机械手自由度 ：4；监视器回转速度 ： 20 / 秒；监视器水平回转范围 ： 360度；监视器俯仰回转范围 ： 240度；供电方式：电缆；具备自动故障诊断和报警功能。 1.2 国外、国内研究概况 空调清洁技术起源于60余年前，是随着中央空调技术同时诞生的。国外从20世纪70年代末80年代初开始重视中央空调的风道清洗，直到1990年前后中央空调清洗才得以普遍实施，并建立了相应行业及国家标准。目前在所有发达国家无一例外地实施了中央空调的清洗。风管清洗在国外是一个比较成熟的市场，其清洗机器人设备的研究和开发也相应地比较成熟。据统计，国际上生产清洗机器人的厂家不下20家，其中比较著名的有瑞典的Wintclean机器人（售价100万元），丹麦的Danduct机器人（售价80万元），加拿大的Airtox机器人（售价60万元），还有美国的Nikro、Vsi（售价均为40万元）等。这些国外管道机器人，其外形结构大同小异，性能也大致相当。空调管道机器人应具备的功能清扫管道灰尘、喷消毒药水、携带CCD摄象机和传感器单元等，因此机器人必须拥有的“器官”有移动载体、安装清洗工具的部件、CCD摄像系统和照明系统、通讯系统、操纵控制系统和其他一些辅助设备等。 我国对中央空调风管清洗的重要性认识较晚，对中央空调风管清洗设备的研制起步也较晚。目前我国对集中式空调的管理尚属空白。据了解，有关清洁公共场所空调的规定和措施，只有卫生部在2003年6月发出的《公共场所集中空调通风系统卫生规范》的通知，这还是因为受非典的启示。该规范对公共场所的空调系统卫生提出了检测标准，并规定公共场所要定期更换或清洗空调通风系统的过滤器(网)、冷却塔等。在颁布《公共场所集中空调通风系统卫生规范》后，我国的中央空调风管清洗市场急速升温，全国各科研机构、企业单位纷纷投入到中央空调风管清洗设备的研究中,并取得了很好的成果。据报道,东华大学在该校的一项 “自主变位四履带足机器人行走机构”发明专利基础上，首先二次开发了一种具有自主知识产权的新型管道机器人行走机构，能很好地解决管道机器人适应非等径、变截面管道环境难题。然后再在此基础上研制成功一种可用于矩形和圆形通风管道的清扫、视频检