毕业设计(论文)-基于STM32的四旋翼飞行控制系统毕业设计.docVIP

目 录 1前言 1 1.1背景与意义 1 1.2国内外研究现状 1 1.3论文主要工作 2 2总体方案设计 3 2.1方案比较 3 2.2方案论证与选择 3 3飞行器原理与结构 5 3.1飞行器原理 5 3.2飞行器结构 6 4单元模块设计 8 4.1各单元模块功能介绍及电路设计 8 4.1.1电源 8 4.1.2 STM32F407最小系统 9 4.1.3 下载电路 11 4.1.4 飞控姿态模块 11 4.1.5 无刷电机连接电路 12 4.1.6 串口接口电路 12 4.2特殊器件的介绍 12 4.2.1 无线数传模块 12 4.2.2 飞控姿态模块 13 5软件设计 16 5.1软件设计原理及设计所用工具 16 5.2主要软件设计流程框图及说明 17 5.2.1串口中断流程图 17 5.2.2外部中断流程图 18 5.2.3主程序流程图 18 6系统调试 20 6.1 通信系统 20 6.2 姿态传感器调试 21 6.2.1 传感器数据分析与处理 21 6.2.2 姿态解算 23 6.2.3 数据中断 28 6.3 PID调试 30 6.3.1 PID姿态控制 30 6.3.2 飞控系统PID调试 33 7系统功能、指标参数 36 7.1系统能实现的功能 36 7.2系统指标参数 36 8结论 38 8.1 回顾 38 8.2 展望 38 9总结与体会 39 10谢辞