移动机器人定位研究毕业论文.docVIP

摘要 机器人的应用己经越来越广泛，移动机器人则是机器人技术实用化、普及化的生力军。移动机器人在实际应用中首先遇到的就是机器人本身的定位问题，即移动机器人根据各种信息判断自身与环境的相对位置和姿态的问题。在很多实际应用中，机器人的位置信息是完成各种任务的前提。 本文首先对移动机器人自定位及其所涉及到的问题进行了概述.然后,主要介绍了近几年来流行的移动机器人基于概率定位的各种方法,对他们的性能进行了分析比较,这些方法都应用贝叶斯规则作为理论基础.重点介绍了位置跟踪广泛应用的卡尔曼滤波方法和在全局定位方面取得一定成功的马尔可夫定位方法.最后,对概率定位方法的关键技术进行了分析,并探讨了未来的发展趋势. 关键词:智能移动机器人；概率定位;卡尔曼滤波；马尔可夫定位 Abstract Robot is playing an increasingly important role in peoples life. Mobile robot is doing a good job in the application of robotics. The localization problem is a key problem in mobile robotics. It is estimating a robots pose relative to its environment f