自动控制原理第四章摘要.ppt

× × × × -1.25 -2.3 p1 p2 p3 p4 1350 26.60 用Matlab绘制根轨迹： n=[1]; d=[conv([1,3],[1,2,2]),0]; g=tf(n,d); rlocus(g) 规则8 根之和 系统闭环特征方程在mn的一般情况下，可有不同形式的表示： 当n- m ≥2 时,特征方程第二项系数与K* 无关,无论K* 取何值,开环n 个极点之和总是等于闭环特征方程n 个根之和。 在开环极点确定的情况下,这是一个不变的常数。所以,当开环增益K 增大时,若闭环某些根在s 平面上向左移动,则另一部分根必向右移动。 此法则对判断根轨迹的走向是很有用的。 闭环极点的确定 对于特定K*值下的闭环极点,可用模值条件确定。一般说来,比较简单的方法是先用试探法确定实数闭环极点的数值,然后用综合除法得到其余的闭环极点。 如果在特定K*值下,闭环系统只有一对复数极点,那么可以直接在概略根轨迹图上,用上述方法获得要求的闭环极点。 规则9 开环增益的求取 利用幅值条件，可以确定根轨迹上任一点所对应的K*值，也可在根轨迹上标出一些点的K*值。 § 4.3 广义根轨迹 §4. 3. 1 参数根轨迹 在控制系统中， K*变化时的根轨迹叫做常规根轨迹。其他参数的根轨迹统称为广义根轨迹。 除根轨迹增益 以外的其他参量（开环零点、开环极点、时间常数、反馈比例系数等）从零变化到无穷大时绘制的根轨迹称为参数根轨迹。 研究参数根轨迹的目的：分析参数变化对系统性能的影响。 绘制参数根轨迹图基本原理：引入“等效开环传递函数”，将绘制参数根轨迹的问题化为绘制常规根轨迹的问题。 常规根 轨迹方程： 参数根 轨迹方程： 等效开环传递函数 A为除 外，系统任意的变化参数，而 和 为两个与A无关的首一多项式。 例：已知某位反馈系统的开环传递函数为 试绘制参数 a 由零连续变化到正无穷时，闭环系统的根轨迹。 解：系统的闭环特征方程为 等效系统闭环传递函数为 （1）起点： 。 （2）终点：三条根轨迹都趋向于无限零点。 （3）实轴上的根轨迹：含坐标原点在内的整个负实轴。 （4）分离点：分离点的计算公式为 其中 （5）根轨迹的渐近线 渐近线的倾角 渐近线的交点 （6）根轨迹与虚轴的交点 系统的闭环特征方程为 解得交点为 可绘制系统根轨迹如下图所示 劳斯表： -1/6 × × × -0.5 0.5 绘制参数根轨迹的一般步骤 （1）写出原系统的特征方程； （2）以特征方程式中不含参量的各项除特征方 程，得等效系统的根轨迹方程，该方程中 原系统的参量即为等效系统的根轨迹增益； （3）绘制等效系统的根轨迹，即为原系统的参数根轨迹。 §4. 3. 2 附加开环零点的作用 附加零点对闭环系统性能的作用体现在改变根轨迹的形状和走向； 适当的附加零点减少渐近线条数，能够改善系统的稳定性； 附加零点位置的选择应兼顾稳定性和动态性能。 设系统开环传递函数如下式所示，其中z1为附加的开环实数零点，其值可在s左半平面任意选取，当z1趋向无穷大表示含有无限零点。 附加开环零点除要求改善系统稳定性而外，还要求对系统的动态性能有明显的改善，但有的时候，二者并不一致。 （1）稳定裕度（b）优于（a）； （2）动态性能（a）优于（b）； 因此，只有当附加零点相对原有开环几点的位置选配得当，才能使系统稳定性能和动态性能同时得到改善。 主导极点：系统的性能基本上由接近虚轴的闭环极点确定，这样的极点成为主导极点。 偶极子：如果闭环零极点相距很近，那么这样的闭环极点和闭环零点成为偶极子。 （1）实现分量的消逝速度，除了取决于闭环极点的实部外，还与该极点处的留数，即闭环零极点之间的相互位置有关。 （2）输入信号的几点不在主导极点考虑范围之内； （3）只要偶极子不接近坐标远点，它们对系统动态性能的影像甚微，可以忽略他们的存在。 （4）接近坐标原点的偶极子对系统动态性能的影响必须考虑。 § 4.4 系统性能的定性分析 （1）稳定性。稳定性只与闭环极点位置有关，而与闭环零点位置无关。 （2）运动形式。如果闭环系统无零点，且闭环极点均为实数极点，则时间响应一定是单调的；如果闭环极点均为复数极点，则时间响应一般是振荡的。 （3）超调量。主要取决于闭环复数主导极点的衰减率 ，并与其它闭环零、极点接近坐标原点的程度有关。 （4）调节时间。主要取决