红外遥控小车的设计_谢青.pdf.docVIP

成 都纺织 高等专 科学校学 报 Journal of Chengdu Textile College 第 2 6 卷第 2 期 (总第 9 2期 ) 2 0 0 9 年 4 月 Vol.2 6 , No.2 (Sum9 2 ) 文章编号:1008 -5580(2009)02 -020-03 红外遥控小车的设计 谢 青 (四川省经济贸易学校,成都 610041) 摘要 阐述了一种通过红外线遥控使遥控小车及小车运行升降平台按给定的运动规律运动的硬、软件设计。 此设 计是通过两片 8031和一片 8098相互通讯来实现红外遥控, 小车运行及平台升降等功能。 关键词 红外线 遥控小车 控制系统 程序 中图分类号:TP722.5 文献标识码:B  0 前言 遥控小车在工业、国防、科研等领域应用越来越广 泛。 对于各个领域, 由于用途不同, 其遥控技术和控制技 术也不尽相同。 本文就仿真使用的遥控小车做一阐述。 该仿真遥控小车根据使用而提出的技术要求主要有 如下几点。 1)小车对实验室的其他仪器设备不产生电磁干扰, 具有较好的电磁兼容性。 2)小车能根据工作台的命令, 选择不同的运动规律 (包括速度、加速度)运动到预定的准确位置。 3)小车在一直径为 20m的环行轨道上运动, 且能在 任一位置启停。 4)小车顶上有一运动平台, 能按预置的速度、时间, 上、下升降到准确高度, 行程 1m。 1 工作原理 为了有较好的电磁兼容性, 小车采用红外遥控技术。 控制台借助红外线对小车发送命令。 由于小车不能拖着 动力线在轨道上运行, 因此使用电瓶提供动力。 其工作 原理如图 1所示。 图 1 红外遥控小车工作原理图 中心控制台发出的控制命令调制为 PCM码, 用红外 线发射出来。 小车上的遥控接收板 B5接收到红外控制 信号后, 经过滤波、解码得到控制命令, 对控制命令加以 判断后, 分别发送到电源开关板 B1和小车控制板 B4以 打开各控制板电源, 从而控制小车及升降平台按预定的  运动规律运行。 小车控制板接收到回位信号后, 小车及升降平台分 别回到初始位置。随后小车控制板接收控制台所选程序 的命令, 选择小车控制板上固化在 EPROM中的 10 个程 序(需要更多时, 可更换 EPROM)中的任意一个程序, 将 程序中有关升降平台运动数据 (包括升降高度、速度、方 向等数据 )通过数据线传送到平台升降控制板 B3 的 RAM中待用。 在控制台发出运行命令后, 小车控制板 B4 和平台升降控制板 B3按所选程序指定的运动规律分别 控制步进电机, 使小车及平台运行。 2 硬件组成 小车控制系统硬件主要由电源开关板 B1、平台升降 电机驱动板 B2、平台升降控制板 B3、小车控制板 B4、遥控 接收板 B5和小车电机驱动板 B6构成。 由于考虑到电磁兼容性、噪声、电瓶供电时电压以及 小车上有限的安装空间等方面的要求, 驱动板 B4 和 B6 及步进电机都采用进口设备。 电源开关板 B1接收遥控接收板 B5发送出来的电平信 号, 通过固态继电器分别开关各控制板及驱动器的电源。 2.1 遥控接收板 B5和升降平台控制板 B3构成 遥控接收板 B5和平台升降控制板 B3的硬件结构基 本相同, 如图 2所示。 图 2 遥控板 B5及平台升降板 B3原理图 如图, 该控制板主要由单片机 8031最小系统组成。 2764存放 8031控制程序。 6264存放小车控制板 B4发送 来的平台升降运动数据。 8255为控制板 B5和控制板 B3  收编日期:2008 -10 -20 作者:谢青(1963 -)女, 讲师, 主要从事机械设备与物流设备的教学与研究。 第 2期 谢 青:红外遥控小车的设计 21  与控制板 B4之间并行通讯接口。 遥控板 B5上的 P1口 作为电源开关信号, 输出到电源开关板 B1 上。 B5 上的 P3.2口为用红外遥控信号经 CX20016A滤波、整形后的 信号输入口。 平台升降控制板 B3上的 P1口为平台升降 驱动板 B2步进脉冲信号输出口。 B3上的 P3.2口为升降 平台回零点中断信号输入口。 2.2 控制板 B3硬件组成 图 3为控制板 B3电路结构框图。 它由扩展单片机系统 8098组成。该系统具有 24k的 存储空间。 其中 2764(1)存放单片机控制程序;2764(2)、 2764(3)作为户写入的小车运行程序, 共 10条。 其 8255 即作为小车步进电机驱动板的步进输出脉冲信号及方向 输出信号。 8098的中断输入口 EX